DIY你的低成本ROS机器人

ROS入门课程上线一个月以来，收到了很多童鞋们的来信，大家普遍反映学习之后能够快速的入门ROS，也能够在仿真环境中进行slam_gmapping，导航等。但是对于那些没有机器人平台的同学离真正操作ROS机器人还有一些疑惑，目前ROS机器人普遍的价格都在2500以上，（以淘宝某款与笔者采用相同配置，设计思路相同的机器人相比，能够节约近一大半的费用），对于预算有限的学生或者工薪阶层还是比较昂贵的，这篇博客笔者就带大家DIY一个ROS机器人，预算大约为500元（不包括激光雷达），下面是我挑选的硬件（为避广告之嫌，不给出购买链接，下图均来自淘宝，大家可自行选购）：

1.主控：Arduino mega（国产货40左右）；

2.驱动器：L298N（15元左右，可选其他类型）

3.底盘：2轮子+1底盘+1万向轮（60到200左右，可选其他类型，建议选用强度较大的轮子和底盘，负重大于笔记本的重量，笔者采用的是实验室废弃的金属底盘 ）

4.带编码器的直流电机（70到200左右，可选其他类型，笔者采用的是实验室废弃直流减速冯哈勃电机 ）

5.12V电源（30到100左右，建议选购容量较大品质较好的电池组）

5.杜邦线，电阻，开关，超声波等其他配件（20左右）

6.（可选）树莓派3（250左右，可用笔记本替代）

7.激光雷达（2500左右，可用Kinect代替，约800）

1.L298N：

拔掉使能端ENA，ENB的跳线帽，杜邦线连接到Arduino上，IN1,IN2,IN3,IN4连接Arduino，12V供电连开关接电源正极，GND连ArduinoGND及电源负极，输出AB接直流电机。

2.冯哈勃编码器：信道AB上拉5K欧接Arduino，2号引脚上拉100欧接arduino 5v引脚，GND-GND

驱动程序：

1.ros_arduino_bridge

关于他的资料可以在下面几个网页找到：

http://wiki.ros.org/ros_arduino_bridge

https://github.com/hbrobotics/ros_arduino_bridge

http://www.rosclub.cn/post-255.html

2.编码器资料：

http://blog.csdn.net/u011511430/article/details/18048325

3.完整驱动程序（供参考）：

见附件

最近出差中，更多细节待更新。。。。。

课程链接：http://edu.51cto.com/course/course_id-6831.html