1、ROS基本概念
ROS全称为Robot Operating System，是一种采用分布式架构的元操作系统，它本身并不是通常意义上的操作系统，可以简单的将它理解为是在多个物理计算机中运行的众多ROS节点形成的一个ROS网络。
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ROS的基本概念 |
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ROS网络 |
由机器人系统的不同部分组成，网络可以在数个机器上分布。 |
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ROS主节点 |
定位ROS网络中的不同部分，由主节点URI（Uniform Resource Identifier,统一资源定位符）定位，该URI指定主节点运行的机器主机名或IP地址。 |
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ROS节点 |
包含相关联的ROS功能的实体，一个ROS网络可以包含许多ROS节点。 |
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发布者 |
发送消息到指定的主题 |
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订阅者 |
接收订阅的主题对应的消息 |
2、Robotics System Toolbox基本命令
(1). rosinit
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rosinit |
初始化ROS，默认在Matlab中创建ROS主节点并启动全局节点与主节点相连。 |
(2). rosnode
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rosnode |
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rosnode list nodelist = rosnode(‘list‘) |
列出在ROS网络注册的所有节点 |
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rosnode info nodename nodeinfo = rosnode(‘info‘,nodename) |
返回一个结构体，该结构体包含指定节点nodename的名称、URI、发布者、订阅者、服务。 |
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rosnode(‘ping‘,nodename) |
与指定节点nodename进行通信测试并显示响应时间 |
(3). rostopic
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rostopic |
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rostopic list topiclist = rostopic(‘list‘) |
从ROS主机返回ROS主题列表 |
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rostopic echo topicname msg = rostopic(‘echo‘,topicname) |
从ROS主机返回有关指定主题 topicname的消息 |
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rostopic info topicname topicinfo = rostopic(‘info‘,topicname) |
返回指点主题topicname的消息类型、发布者、订阅者 |
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rostopic type topicname msgtype = rostopic(‘type‘,topicname) |
返回指定主题的消息类型 |
(4). rosservice
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rosservice |
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rosservice list svclist = rosservice(‘list‘) |
返回ROS网络中的活动服务器的服务名称列表 |
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rosservice info svcname svcinfo = rosservice(‘info‘,svcname) |
返回指定服务svcname的信息 |
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rosservice type svcname svctype = rosservice(‘type‘,svcname) |
返回服务类型 |
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rosservice uri svcname svcuri = rosservice(‘uri‘,svcname) |
返回服务的URI |
时间： 2024-07-28 14:20:16