KinectV2+Ubuntu 14.04+Ros 安装教程

前言

个人理解错误的地方还请不吝赐教，转载请标明出处：http://www.cnblogs.com/hitcm/

最近经常有朋友问到Kinect V2在Ubuntu下的开发问题，首先需要弄清楚的是你的设备是V1还是V2，这两个的驱动是不能通用的。

如下是V1（左）和V2（右）。看看自己的设备，然后再决定用哪个安装方案。

本文针对的是V2的情况。

安装

1、首先git下载代码，很快下载好，放到~下面

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

2、然后安装依赖项如下,最好事先编译安装好OpenCV

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

3、然后安装libusb，必须保证版本>=1.0.20。

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

4、接着运行下面的命令，安装GLFW3

sudo apt-get install libglfw3-dev

如果没有成功的话，使用下面的命令，来代替上面的

cd libfreenect2/depends

sh install_ubuntu.sh

sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb

5、然后安装OpenCL的支持库（貌似对我的电脑没啥用，这一步直接跳过没做）

6、接着编译库

cd ..

mkdir build && cd build

cmake ..

make

sudo make install

测试

最后可以运行程序.

在build下面有个bin文件夹，放置生成的输出文件，插上kinect，然后运行。此时黄灯变成白色的，表示有驱动。注意：只能用于USB3的接口，好在台式机和笔记本都有3.0的口。

./bin/Protonect

但是提示权限不够，failed to open Kinect V2 Access denied

改成如下的超级命令即可。

sudo ./bin/Protonect

Ros接口安装

参考这里的https://github.com/code-iai/iai_kinect2