《实时控制软件设计》第三周作业

一.Xenomai的简介 1.简介 Xenomai 是一种采用双内核机制的Linux 内核的强实时扩展.优先级高于Linux 内核,它负责处理系统的实时任务.Xenomai 无缝集成到Linux操作系统,从而无障碍所有的Linux软件栈源代码和更多的东西Xenomai 实时内核为开发强实时应用提供了丰富的功能, 主要包括实时线程调度与管理用户空间实时任务支持中断服务线程同步服务实时对象注册服务和动态内存申请等. 和典型的Linux实时方案( RTLinux和RTAI) 相比,Xenomai拥有自

CNC 插补计算程序分析 一.该系统有哪些强实时功能需求?需要对哪些实时事件进行实时响应,对允许的实时延迟的数量级进行估计. 答:该系统对如何控制刀具或工具的运动有强的实时控制需求,通过插补控制和位置控制以及主轴控制实现一边插补进行运算,一边进行加工,才能完成程序规定的加工任务,反过来讲,才能实时控制加工. 二.如果你是软件设计者,要实现这些实时功能,要设计几个实时任务? 答:①插补计算任务:对轮廓线的起点到终点之间再密集的计算出有限个坐标点,刀具沿着这些坐标点移动,来逼近理论轮廓,以保证切削过

 状态分析 由题目描述,只有两种不同事件,一个是车辆进入,一个是车辆离开,与之对应的传感器信号,起落杆信号,通行灯信号都是一同变化,因此可以简化成两种复合状态. 代码实现 传感器头文件 // // Created by zhuhaihao on 2016/12/4. // #ifndef STATEMACHINE_STATEMACHINE_H #define STATEMACHINE_STATEMACHINE_H class Sensor { public: Sensor(); Sensor(b

1 #include <iostream> 2 #include"robot.h" 3 /* run this program using the console pauser or add your own getch, system("pause") or input loop */ 4 5 int main(int argc, char** argv) { 6 Robot Robot(140,200,6,4); 7 jointframe JF; 8

//代码: #include <iostream> #include <Eigen/Dense> #include <cmath> using Eigen::MatrixXd; using namespace std; float pi=3.1415926; void mpoint(MatrixXd m) { MatrixXd T(1,2),A(1,2); cout<<"请输入移动距离:"; fflush(stdin); scanf(&q

<Linux内核原理与设计>第九周作业 视频学习及代码分析 一.进程调度时机与进程的切换 不同类型的进程有不同的调度需求,第一种分类:I/O-bound 会频繁的进程I/O,通常会花费很多时间等待I/O操作的完成:CPU-bound 是计算密集型,需要大量的CPU时间进行运算,使得其他交互式进程反应迟钝,因此需要不同的算法来使系统的运行更高效,以及CPU的资源最大限度的得到使用.第二种分类包括批处理进程(batch process):实时进程(real-time process)以及交互式进程

读书笔记 在浅读过<构建之法:现代软件工程>第一章和邹欣老师的一些博文后,我对以下四个方面有了一些粗陋的认识. 一.      对软件工程的理解 <构建之法>第一章中对软件工程有着自己的理解.书中提到“软件=程序+软件工程”这一概念.同时,书中还指出软件工程包含软件需求分析.软件设计.软件构建.软件测试和软件维护这些领域.看过这些介绍后,我认为首先要弄请程序.软件.软件工程的区别.正如书中提到阿超的例子一样,程序只是完成某一项或几项简单任务的代码和数据结构集成:而软件则是能满足用户

                    马哥2016全新Linux+Python高端运维班第三周作业                                           1.列出当前系统上所有已经登录的用户的用户名,注意:同一个用户登录多次,则只显示一次即可.     [[email protected] ~]# who | awk '{print $1 $NF}'| uniq -d     [[email protected] ~]# who     yicx     :0  

Linux内核设计第三周 ——构造一个简单的Linux系统 一.知识点总结 计算机三个法宝: 存储程序计算机 函数调用堆栈 中断 操作系统两把宝剑: 中断上下文的切换 进程上下文的切换 linux内核源代码分析 arch/目录保存支持多种CPU类型的源代码 其中的关键目录包括:Documentation.drivers.firewall.fs(文件系统).include init目录:含有main.c,内核启动相关的代码基本都在init目录下 start_kernal()函数为启动函数,初始化内