1. 首先git下载代码，放到主文件夹下面
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
2. 然后安装依赖项如下,最好事先编译安装好OpenCV
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev
3. 然后安装libusb。此处需要添加一个PPA
sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb sudo apt-get update sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
4. 接着运行下面的命令，安装GLFW3
sudo apt-get install libglfw3-dev
如果没有成功的话，使用下面的命令，来代替上面的
cd libfreenect2/depends sh install_ubuntu.sh sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb
5. 然后安装OpenCL的支持库（没有使用GPU，这一步直接跳过没做）
6. 接着编译库
cd .. mkdir build && cd build cmake .. make sudo make install
7. 测试
在build下面有个bin文件夹，放置生成的输出文件，插上kinect，然后运行。此时黄灯变成白色的，表示有驱动。注意：只能用于USB3的接口，好在台式机和笔记本都有3.0的口。
./bin/Protonect
如果提示权限不够，failed to open Kinect V2 Access denied
此时需要把libfreenect2文件夹下面的rules里面的一个90开头的文件复制到/etc/udev/rules.d/下面就可以了。
然后重新运行上面的命令就可以了。
8. Ros接口安装
对于已经安装了Ros Indigo的Ubuntu14.04来说，使用下面的命令
cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git cd iai_kinect2 rosdep install -r --from-paths . cd ~/catkin_ws catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release" rospack profile
9. 测试ros接口
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
然后重新开一个新的终端
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer
显示图像如下：
时间： 2024-10-14 08:08:51