CAN协议与CANOpen协议

转自http://bbs.21ic.com/icview-878522-1-1.html 前段时间学习了CanOpen协议,到网上下载的CanFestival3-10源码,移植到VC.QT.STM32等平台,由于网上的资源较少,走了不少弯路,移植好使用过程中才逐渐暴露出各种问题,比如OD字符串传输.心跳时间不准确等等,现在已经解决了遇到的所有问题,移植出来的工程能够完好支持CanOpen协议,花了点时间,整理出一个简单易用的移植方法说明,也写了一些比较实用的调试工具,本来还想整理SDO.PDO.

1.CANopen协议简介 从OSI 网络模型的角度来看,CAN总线只定义了OSI网络模型的第一层(物理层) 和第二层(数据链路层),而在实际设计中,这两层完全由硬件实现,设计人员无需再为此开发相关软件或固件. 同时,CAN只定义物理层和数据链路层,没有规定应用层,本身并不完整,因此需要一个高层协议来定义CAN报文中的11/29位标识符和8字节数据的使用.而且,基于CAN总线的工业自动化应用中,越来越需要一个开放的.标准化的高层协议:这个协议支持各种CAN厂商设备的互用性.互换性,能够实现在CA

一.背景 CAN组网就必须得要应用层协议,原因就在于 * 便于网络管理与控制 * 确认数据的收发 * 发送大于8个字节的数据块(CAN每帧数据传输大小为8字节) * 为不同节点分配不同的报文标识符 * 定义帧报文的内容及含义(这在我看来是最主要的原因) * 网络的监控,节点故障的诊断与标识 CAN上层协议有许多,用大家都公认的,便于产品的兼容,因此,CANOpen成为备选项. CANOpen有个开源协议栈[CANFestival],同时有一位大神已经做了移植并记录,在此就厚着脸皮转载过来以做备份

一.非正式协议 显然这个名词是相对于正式协议而言的.在解释非正式协议之前,先引用两段话: 1.在<Cocoa设计模式>第六章类别的6.3.2把类别用于非正式协议一节中,这样写到: 非正式协议通常定义为NSObject的类别.类别接口中指定的方法可能会或者可能不会被框架类实际地实现.非正式协议位于一种设计灰区中.正式协议由编译器检查并且代表一种关于对象能力的保证,但是非正式协议不会做出保证----而只会给出提示. 2.苹果官方文档Cocoa Core Competencies一文中是这样介绍非正

在C#编写代码,很多时候会遇到Http协议或者TCP协议,这里做一个简单的理解. TCP协议对应于传输层,而HTTP协议对应于应用层,从本质上来说,二者没有可比性.Http协议是建立在TCP协议基础之上的,当浏览器需要从服务器获取网页数据的时候,会发出一次Http请求.Http会通过TCP建立起一个到服务器的连接通道,当本次请求需要的数据完毕后,Http会立即将TCP连接断开,这个过程是很短的.所以Http连接是一种短连接,是一种无状态的连接.所谓的无状态,是指浏览器每次向服务器发起请求的时候,

深入理解HTTP协议.HTTP协议原理分析 目录(?)[+] http协议学习系列 1. 基础概念篇 1.1 介绍 HTTP是Hyper Text Transfer Protocol(超文本传输协议)的缩写.它的发展是万维网协会(World Wide Web Consortium)和Internet工作小组IETF(Internet Engineering Task Force)合作的结果,(他们)最终发布了一系列的RFC,RFC 1945定义了HTTP/1.0版本.其中最著名的就是RFC 26

转自:DNS使用的是TCP协议还是UDP协议 DNS同时占用UDP和TCP端口53是公认的,这种单个应用协议同时使用两种传输协议的情况在TCP/IP栈也算是个另类.但很少有人知道DNS分别在什么情况下使用这两种协议. 先简单介绍下TCP与UDP.     TCP是一种面向连接的协议,提供可靠的数据传输,一般服务质量要求比较高的情况,使用这个协议.UDP---用户数据报协议,是一种无连接的传输层协议,提供面向事务的简单不可靠信息传送服务. TCP与UDP的区别:     UDP和TCP协议的主要区

-普通选择器必须满足这两个协议,一个为委托协议,一个为数据源协议 -委托协议负责控制控件UI.事件响应, 实现可选 -数据源协议负责控件与应用数据模型的桥梁,一般必须实现 @interface ViewController : UIViewController <UIPickerViewDelegate, UIPickerViewDataSource> // // ViewController.h // PickViewSample // // Created by 李亚坤 on 14-10-

TCP协议与UDP协议的区别 首先咱们弄清楚,TCP协议和UCP协议与TCP/IP协议的联系,很多人犯糊涂了,一直都是说TCP/IP协议与UDP协议的区别,我觉得这是没有从本质上弄清楚网络通信! TCP/IP协议是一个协议簇.里面包括很多协议的.UDP只是其中的一个.之所以命名为TCP/IP协议,因为TCP,IP协议是两个很重要的协议,就用他两命名了.   常用的网络协议 -UDP:概念来自于"电报"     -只管发送,不确认对方是否收到     -以数据包的形式发送,每个数据包不能