FreeRtos——多任务

多任务和单任务几乎没有差别。只用多创建一个或多个任务，其他地方和单任务时相同。

static void AppTaskCreate(void)
{
    xTaskCreate(vTaskLed1,           /* 任务函数名 */
                "Task Led1",         /* 任务名，字符串形式，方便调试 */
                 512,                /* 栈大小，单位为字，即4个字节 */
                 (void *)&task_led3,  // task_led1-task_led3可以切换   /* 任务形参 */
                 1,                  /* 优先级，数值越大，优先级越高 */
                 &xHandleTaskLED1);  /* 任务句柄 */

    xTaskCreate(
                             vTaskBeep,
                             "Task Beep",
                             512,
                             NULL,
                             2,
                             &xHandleTaskBeep);
}

这里采用一个任务做LED灯闪烁，一个任务做蜂鸣器，可以看到两个任务展现出似乎同时运行的现象。

但是，其中有一个地方需要测试。

我们知道裸机中，优先级设置一样时，会看硬件编号，小的优先级高。

freertos中，优先级数值越大的，优先级越高，那么，要是设置成优先级相同，那是以什么方式运行的呢？这个等到下一章，讲串口调试时我们来验证。

vTaskDelayUntil() API 函数
vTaskDelayUntil()类似于 vTaskDelay()。和范例中演示的一样，函数 vTaskDelay()
的参数用来指定任务在调用 vTaskDelay()到切出阻塞态整个过程包含多少个心跳周期。
任务保持在阻塞态的时间量由 vTaskDelay()的入口参数指定，但任务离开阻塞态的时刻
实际上是相对于 vTaskDelay()被调用那一刻的。 vTaskDelayUntil()的参数就是用来指定
任务离开阻塞态进入就绪态那一刻的精确心跳计数值。 API 函数 vTaskDelayUntil()可以
用于实现一个固定执行周期的需求(当你需要让你的任务以固定频率周期性执行的时
候)。由于调用此函数的任务解除阻塞的时间是绝对时刻，比起相对于调用时刻的相对
时间更精确(即比调用 vTaskDelay()可以实现更精确的周期性)。
void vTaskDelayUntil( portTickType * pxPreviousWakeTime, portTickType xTimeIncrement );
程序清单 13 vTaskDelayUntil() API 函数原型