Camera的可设置项极多，V4L2 支持了不少。但Sam之前对这些设置的用法和涵义都是在看videodev2.h中边看边理解，感觉非常生涩。直到写这篇blog时，才发现v4l2有专门的SPEC来说明：
http://www.linuxtv.org/downloads/legacy/video4linux/API/V4L2_API/spec-single/v4l2.html
但也基本没有时间仔细看了。先把自己看头文件看出的一些东西记录在这里吧。以实际设置过程为顺序谈谈V4L2 设置。
1. 查询V4L2 功能集：VIDIOC_QUERYCAP
struct v4l2_capability cap;
int rel = 0;
ioctl(Handle, VIDIOC_QUERYCAP, &cap);
使用ioctl VIDIOC_QUERYCAP 来查询当前driver是否合乎规范。因为V4L2要求所有driver 和Device都支持这个Ioctl。所以，可以通过这个ioctl是否成功来判断当前设备和dirver 是否支持V4L2规范。当然，这样同时还能够得到设备足够的能力信息。
struct v4l2_capability
{
__u8 driver[16]; //驱动名。
__u8 card[32]; // Device名
__u8 bus_info[32]; //在Bus系统中存放位置
__u32 version; //driver 版本
__u32 capabilities; //能力集
__u32 reserved[4];
};
能力集中包含：
V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE 0x00000001 The device supports the Video Capture interface.
V4L2_CAP_VIDEO_OUTPUT 0x00000002 The device supports the Video Output interface.
V4L2_CAP_VIDEO_OVERLAY 0x00000004 The device supports the Video Overlay interface.
A video overlay device typically stores captured images directly in the video memory of a graphics card,with hardware clipping and scaling.
V4L2_CAP_VBI_CAPTURE 0x00000010 The device supports the Raw VBI Capture interface, providing Teletext and Closed Caption data.
V4L2_CAP_VBI_OUTPUT 0x00000020 The device supports the Raw VBI Output interface.
V4L2_CAP_SLICED_VBI_CAPTURE 0x00000040 The device supports the Sliced VBI Capture interface.
V4L2_CAP_SLICED_VBI_OUTPUT 0x00000080 The device supports the Sliced VBI Output interface.
V4L2_CAP_RDS_CAPTURE 0x00000100 [to be defined]
#define V4L2_CAP_TUNER 0x00010000
#define V4L2_CAP_AUDIO 0x00020000
#define V4L2_CAP_RADIO 0x00040000
#define V4L2_CAP_READWRITE 0x01000000
#define V4L2_CAP_ASYNCIO 0x02000000
#define V4L2_CAP_STREAMING 0x04000000
看起来很熟悉吧，其实就是Driver里面的Type。
__u8 driver[16]; driver名，通常为：uvcvideo
__u8 card[32]; 设备名：厂商会填写。
__u8 bus_info[32]; bus,通常为：usb-hiusb-ehci-2.4
__u32 version;
__u32 capabilities; 通常为：V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE | V4L2_CAP_STREAMING
__u32 reserved[4];
2. 枚举设备所支持的image format: VIDIOC_ENUM_FMT
struct v4l2_fmtdesc fmtdesc;
fmtdesc.index = 0;
fmtdesc.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
ret = ioctl(Handle, VIDIOC_ENUM_FMT, &fmtdesc);
使用ioctl VIDIOC_ENUM_FMT 依次询问，type为：V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE。 index从0开始，依次增加，直到返回. Driver会填充结构体struct v4l2_fmtdesc的其它内容，如果index超出范围，则返回-1。
struct v4l2_fmtdesc
{
__u32 index; // 需要填充，从0开始，依次上升。
enum v4l2_buf_type type; //Camera，则填写V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE
__u32 flags; // 如果压缩的，则Driver 填写：V4L2_FMT_FLAG_COMPRESSED，否则为0
__u8 description[32]; // image format的描述，如：YUV 4:2:2 (YUYV)
__u32 pixelformat; //所支持的格式。如：V4L2_PIX_FMT_UYVY
__u32 reserved[4];
};
这样，则知道当前硬件支持什么样的image format. 下一步，则可以设置image 了。当然，设置之前，还可以读取当前缺省设置。
3. 得到和设置Image Format: VIDIOC_G_FMT, VIDIOC_S_FMT:
3.1: 得到当前Image Format：
struct v4l2_format Format;
memset(&Format, 0, sizeof(struct v4l2_format));
Format.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
ioctl(Handle, VIDIOC_G_FMT, &Format);
利用ioctl VIDIOC_G_FMT. 得到当前设置。
因为Camera为CAPTURE设备，所以需要设置type为： V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE
然后Driver会填充其它内容。
struct v4l2_format
{
enum v4l2_buf_type type; // Camera，则用户必须填写：V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE
union
{
struct v4l2_pix_format pix; // used by video capture and output devices
struct v4l2_window win;
struct v4l2_vbi_format vbi;
struct v4l2_sliced_vbi_format sliced;
__u8 raw_data[200];
} fmt;
};
因为是Camera， 所以采用pix. 现在分析如下：
struct v4l2_pix_format
{
__u32 width; //Image width in pixels.
__u32 height; // Image Height in pixels.
__u32 pixelformat; // Image格式，最常见的有：V4L2_PIX_FMT_YYUV
enum v4l2_field field; //是否逐行扫描，是否隔行扫描. Sam通常采用V4L2_FIELD_NONE，逐行放置数据 (注1)
__u32 bytesperline; //每行的byte数
__u32 sizeimage; //总共的byte数，bytesperline * height
enum v4l2_colorspace colorspace; //This information supplements the pixelformat and must be set by the driver
__u32 priv;
};
3.2：设置Image Format:VIDIOC_S_FMT
之前通过VIDIOC_ENUM_FMT已经知道Device支持什么Format。所以就不用猜测了，直接设置吧。
设置Image Format ,利用 iocto VIDIOC_S_FMT.
需要APPLICATION填写的Struct项目有：
struct v4l2_format Format;
Format.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
Format.fmt.pix.width = Width;
Format.fmt.pix.height = Height;
Format.fmt.pix.pixelformat= pixelformat;//V4L2_PIX_FMT_YUYV;
Format.fmt.pix.field = field;
io_rel = ioctl(Handle, VIDIOC_S_FMT, &Format);
SamInfo：之前设置了Image Format，是指每一帧的数据格式，但Stream的行为呢，也需要设置，这就是下面所说的Stream 设置了。它就包含帧数设置和修改。
4. 得到和设置Stream信息：VIDIOC_G_PARM， VIDIOC_S_PARM
Stream信息，主要是设置帧数。
4.1：得到Stream信息：
struct v4l2_streamparm Stream_Parm;
memset(&Stream_Parm, 0, sizeof(struct v4l2_streamparm));
Stream_Parm.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
io_rel = ioctl(Handle, VIDIOC_G_PARM, &Stream_Parm);
用户只需要填充type为V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE。 Driver就会把结构体中其它部分填充好。
struct v4l2_streamparm
{
enum v4l2_buf_type type;
union
{
struct v4l2_captureparm capture;
struct v4l2_outputparm output;
__u8 raw_data[200];
} parm;
};
因为是Camera， 所以使用capture. 它是 struct v4l2_captureparm
struct v4l2_captureparm
{
__u32 capability; //是否可以被timeperframe控制帧数。可以则：V4L2_CAP_TIMEPERFRAME
__u32 capturemode; //是否为高清模式。如果是：
则设置为：V4L2_MODE_HIGHQUALITY。 高清模式会牺牲其它信息。通常设置为0。
struct v4l2_fract timeperframe; //帧数。
__u32 extendedmode; //定制的。如果不支持，设置为0
__u32 readbuffers;
__u32 reserved[4];
};
struct v4l2_fract timeperframe; //帧数。
struct v4l2_fract {
__u32 numerator; // 分子。例：1
__u32 denominator; //分母。 例：30
};
4.2：设置帧数：
struct v4l2_streamparm Stream_Parm;
memset(&Stream_Parm, 0, sizeof(struct v4l2_streamparm));
Stream_Parm.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
Stream_Parm.parm.capture.timeperframe.denominator =Denominator;;
Stream_Parm.parm.capture.timeperframe.numerator = Numerator;
io_rel = ioctl(Handle, VIDIOC_S_PARM, &Stream_Parm);
请注意，哪怕ioctl返回0。也有可能没设置成功。所以需要再次Get。
当然，哪怕Get发现设置成功。真正抓帧也可能没那么高。
5. 利用VIDIOC_G_CTRL得到一些设置：
一些具体的设置，如曝光模式(Exposure Type)，曝光值(Exposure)，增益(Gain),白平衡(WHITE_BALANCE),亮度(BRIGHTNESS)，饱和度(SATURATION)，对比度(CONTRAST)等信息。可以通过VIDIOC_G_CTRL得到当前值。
用法：APP 填写结构体中的id. 通过调用VIDIOC_G_CTRL，driver 会填写结构体中value项。
struct v4l2_control ctrl;
struct v4l2_control
{
__u32 id;
__s32 value;
};
以曝光模式，曝光，和增益为例;
曝光模式：
struct v4l2_control ctrl;
ctrl.id = V4L2_CID_EXPOSURE_AUTO;
ret = ioctl(Handle, VIDIOC_G_CTRL, &ctrl);
ctrl.value 则由Driver填写。告知当前曝光模式。
有以下几个选择：
enum v4l2_exposure_auto_type {
V4L2_EXPOSURE_AUTO = 0,
V4L2_EXPOSURE_MANUAL = 1,
V4L2_EXPOSURE_SHUTTER_PRIORITY = 2,
V4L2_EXPOSURE_APERTURE_PRIORITY = 3
};
曝光：
struct v4l2_control ctrl;
ctrl.id = V4L2_CID_EXPOSURE_ABSOLUTE;
ret = ioctl(Handle, VIDIOC_G_CTRL, &ctrl);
同样，driver填写ctrl.value. 内容为曝光值。
增益：
struct v4l2_control ctrl;
ctrl.id = V4L2_CID_GAIN;
ret = ioctl(Handle, VIDIOC_G_CTRL, &ctrl);
同样，driver填写ctrl.value. 内容为增益。
6. 利用VIDIOC_QUERYCTRL 得到设置具体信息：
在很多情况下，我们并不知道如何设置一些信息，例如，曝光应该设置为多少？Driver能够接受的范围是多少？最大，最小值是多少？步长是多少？缺省值为多少？
可以通过VIDIOC_QUERYCTRL得到。
咱们还是以增益为例：
struct v4l2_queryctrl Setting;
Setting.id = V4L2_CID_GAIN;
ret = ioctl(Handle, VIDIOC_QUERYCTRL, &Setting);
Driver就会填写结构体中所有信息。
struct v4l2_queryctrl
{
__u32 id; //用户设置。指定查找的是哪个ID。
enum v4l2_ctrl_type type;
__u8 name[32]; //ID对应的名字。
__s32 minimum;
__s32 maximum;
__s32 step; //步长
__s32 default_value;
__u32 flags;
__u32 reserved[2];
};
这样，就知道设置什么值是合法的了。那么，下一步就是设置了。
7. 利用VIDIOC_S_CTRL来设置：
很简单，设置id和value.调用ioctl就好。
还是以增益为例：
struct v4l2_control ctrl;
ctrl.id = V4L2_CID_GAIN;
ctrl.value = Gain;
ret = ioctl(Handle, VIDIOC_S_CTRL, &ctrl);
有时候，硬件设置很奇怪，可以设置某个信息，却无法得到如何设置的信息。例如：HD-500可以设置增益。却无法得到该如何设置。
8. 利用扩展Ctrl设置:
焦距(FOUCE);
注1：enum v4l2_field field; 详解：
9.设定分辨率:
struct v4l2_control control;
memset(&control, 0, sizeof(control));
control.id = V4L2_CID_AUTO_WHITE_BALANCE;
control.value = 1;
if (ioctl(fd, VIDIOC_S_CTRL, &control) < 0)
{
printf("Couldn‘t set auto white balance!\n");
//return -1;
}
memset(&control, 0, sizeof(control));
control.id = V4L2_CID_EXPOSURE_AUTO;
control.value = 1;
if (ioctl(fd, VIDIOC_S_CTRL, &control) < 0)
{
printf("Couldn‘t set auto exposure!\n");
//return -1;
}
memset(&control, 0, sizeof(control));
control.id = V4L2_CID_HFLIP;
control.value = 1;
if (ioctl(fd, VIDIOC_S_CTRL, &control) < 0)
{
printf("Couldn‘t set h flip!\n");
//return -1;
}
memset(&control, 0, sizeof(control));
control.id = V4L2_CID_VFLIP;
control.value = 1;
if (ioctl(fd, VIDIOC_S_CTRL, &control) < 0)
{
printf("Couldn‘t set v flip!\n");
//return -1;
}