? ? ? 机器人底盘中传感器安装不当，对机器人定位、建图及避障等会产生重要影响，基于slamware解决方案的机器人底盘常用传感器应该如何安装呢？以及安装中有什么需要注意的呢？本文将为大家一一阐述！
? ? ? 激光雷达
? ? ? 激光雷达安装的是否水平对slamware解决方案的建图及定位影响很大：
? ? ? 如安装不正确会影响激光雷达的测距精度，进而对建图和定位精度产生影响。
? ? ? 如若激光雷达扫描平面水平向下倾斜，激光点会扫描到地面，这种情况下建图则会导致障碍物错乱，定位则会导致定位漂移。
? ? ? 激光雷达水平安装角度：0度 ~ +2度 （倾角朝上）
? ? ? 雷达扫描开口角度：建议270度及以上，最好在机器人正前方和正后方均有开口。 至少需要大于220度。
? ? ? 雷达盲区：15 cm， 建议在安装激光雷达时，可以略往底盘结构中心靠近，以减少盲区。
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? ? ? 超声波传感器
? ? ? 超声波传感器的数据对导航时的行为干扰非常大，如果超声波的感应角度过大(建议不大于20度)，或者噪点过多，均会造成导航时出现异常的绕圈，不走直线，或者路径取消等行为。如果机器人行动异常，首先考虑是否为超声波误触发，可以查看超声波的触发状态：
? ? ? 使用Robot_studio，查看机器人Sonar触发状态。
? ? ? 浏览器登录192.168.11.1，打开diagnose功能，查看Sonar触发状态。
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? ? ? 碰撞传感器
? ? ? 碰撞传感器一般装在机器人的前进方向，如果前向碰撞传感器触发了，默认的策略是倒退。如果使用了正向充电的红外方案，建议安装前向碰撞传感器。如果使用了反向充电的红外方案，建议在机器人后方加装碰撞传感器。
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? ? ? 防跌落传感器
? ? ? 防跌落传感器要尽量减少误触发，可以采用sharp或其他精度较高的红外传感器来实现，如果防跌落传感器触发了，会被永久的纪录在地图上，机器人导航时会对此进行避障。如果使用红外传感器来实现防触脚等功能，建议将此红外传感器配置成碰撞传感器来处理。
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? ? ? 深度摄像头
? ? ? 选择深度摄像头的时候要尽量选择盲区小，精度高的，例如Intel RealSense R200。
? ? ? 以上就是基于SLAMWARE的机器人底盘传感器安装指南，希望能对大家有帮助！
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