内存泄露问题+CANAPI+车道线宽+图像外参标定

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1. 内存泄露

   在测试决策程序过程中，我们发现一个奇怪的问题，每次开启程序，连接网线向dsbase发送数据的过程中，竟然会有每次4k的内存泄露，1s 增加一次。不知道是什么鬼。

   找了很多资料，依然没有解决问题。但是，奇怪的是，用win7 64位机子以及公司电脑做测试，竟然没有内存泄露，没有出现类似的错误。奇怪。

http://bbs.csdn.net/topics/390292180 发送数据内存泄露，每次循环4k增加

http://bbs.csdn.net/topics/360163468 多线程运行时内存泄露

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http://www.cnblogs.com/yixiaoyang/archive/2010/12/10/1902255.html
vs环境下的内存泄露检测工具

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http://blog.csdn.net/wxqian25/article/details/17258407
BoundsChecker 使用

http://download.csdn.net/user/yth796/uploads/2
BoundsChecker 下载

官网：
http://supportline.microfocus.com/

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可能原因：
同步那一块的问题， createThread的问题。试过，问题不在这。

用此函数试试，调用线程

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2、关于CANET API的使用

为了使程序尽可能的稳定运行，使用的库最少化，改用周立功提供的CAN库进行编程。

在用下面的程序过程中，一开始死活配置不成功，总是在VCI_OpenDevice(); 后来，改配置通通都试了一遍还是不成功。

最后，自己写了一个测试程序，居然跑通了。最后的原因，应该还是项目的配置有问题。后来，该用新建的项目配置工程，完美解决。

也就是说，下次排查问题的时候，我们需要一项项进行测试，而不是整体测试。

1. #ifndef WIN_CAN_H
2. #define WIN_CAN_H
3. ?
4. #include <iostream>
5. #include "ControlCAN.h"
6. ?
7. using
   namespace std;
8. ?
9. ?
10. //CAN 相关
11. ?
12. const
    static DWORD nDeviceType = VCI_CANETE; //设备类型
13. const
    static DWORD nDeviceInd = 0; //设备索引号
14. const
    static DWORD nCANInd = 0; //设备端口号
15. ?
16. class Win_Can
17. {
18. public:
19. ???Win_Can(){}
20. ???~Win_Can()
21. ???{
22. ??????VCI_CloseDevice(nDeviceType,nDeviceInd);
23. ???}
24. ?
25. ????int write_to_can(VCI_CAN_OBJ frames[], int len) //支持发送多帧
26. ???{
27. ??????int ret = VCI_Transmit(nDeviceType,nDeviceInd,nCANInd,frames,len);
28. ??????if (ret < 1)
29. ??????{
30. ?????????std::cout << "发送失败" << std::endl;
31. ??????}
32. ??????return ret;
33. ???}
34. ?
35. ???int read_from_can(VCI_CAN_OBJ &frame) //一帧帧的读取
36. ???{
37. ??????int receiver = VCI_Receive(nDeviceType,nDeviceInd,nCANInd,&frame,1);//如果每次只接收一帧，是不是更好处理？
38. ??????if (receiver <= 0)
39. ??????{
40. ?????????VCI_ReadErrInfo(nDeviceType,nDeviceInd,nCANInd,&errinfo);
41. ??????}
42. ??????return
    true;
43. ???}
44. ?
45. ???bool init_can(string DesIP, int DesPort)
46. ???{
47. ??????/************************************************************************/
48. ??????/* CAN卡初始化 */
49. ??????/************************************************************************/
50. ??????int nReserved = DesPort;
51. ??????if (VCI_OpenDevice(nDeviceType,nDeviceInd,nReserved) != 1)
52. ??????{
53. ?????????std::cout << "打开设备失败,请检查设备类型和设备索引号是否正确" << std::endl;
54. ?????????VCI_CloseDevice(nDeviceType,nDeviceInd);
55. ?????????return
    false;
56. ??????}
57. ?
58. ??????VCI_SetReference(nDeviceType,nDeviceInd,nCANInd,CMD_DESIP,(PVOID)DesIP.c_str());
59. ??????VCI_SetReference(nDeviceType,nDeviceInd,nCANInd,CMD_DESPORT,(PVOID)&nReserved);
60. ?
61. ???VCI_ClearBuffer(nDeviceType,nDeviceInd,nCANInd);//清空缓冲区
62. ????????return
    true;
63. ???}
64. ?
65. public:
66. ???VCI_ERR_INFO errinfo;
67. ?
68. };
69. ?
70. ?
71. ?
72. ?
73. #endif

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3、标定图像外参

图像外参主要有以下参数：

Wheel_Offset 85???? 相机到前轮中轴线的纵向距离

Head_Offset 168???? 相机到车前保险杠的纵向距离

Width_Offset_L 115???? 相机离左轮的横向距离

Width_Offset_R 63???? 相机离右轮的横向距离

Camera_tanr0 20.00 相机的pitch 角度

Camera_Height 138 相机离地面的高度

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在调节pitch 角度的时候，我们有几种方式：

1. 当两条直线的交点无法得到的时候，我们可以通过人为调节Camera_tanr0，然后查看逆透视的效果来标定，原则上，逆透视之后的车道线应该是平行的，当车道线不平行，说明标定有问题，我们需要调节角度。
2. 还有一种方式，Camera_tanr0 不变，调节相机，我们可以看到识别到的车道线在变化。

下面是已经标定好的车道线示意图：

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4、修改车道宽

之前图像程序中有一个bug,当没找到两条车道线的时候，人为的补上半个车道宽1.8m,当我们在检测到一条车道的时候，由于我们铺设的车道线不标准，导致卡丁车，路线来回抖动。

后来，加上一个获取前一次的车宽解决问题。

增加的代码如下：lane_width变成变量。

下图是检测到一条边和两条边的情况。图1是检测到一条边的情况，右侧车道线是虚拟中心线，自己补出来的。

图2 是检测到2条边的情况，中间的一条是虚拟中心线，通过左右车道线计算得到。