转：PCL+VS2010环境配置

1、下载
http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html出下载PCL完全安装包1.6.0 all-in-one-installer，我的电脑是32位的选择Windows MSVC 2010 (32bit)
2、安装
安装在了
D:\Program Files\PCL
3、配置环境变量
添加环境变量PCL_ROOT
D:\Program Files\PCL
系统路径path后添加：
D:\Program Files\OpenNI\Bin;%PCL_ROOT%\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\Qhull\bin;

4、新建工程
新建Win32控制台应用程序，空工程，拷贝源文件
D:\Program Files\PCL\share\doc\pcl-1.6\tutorials\sources\cloud_viewer\cloud_viewer.cpp

到工程目录下，添加到工程
cloud_viewer.cpp
 1 #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
 2 #include <iostream>
 3 #include <pcl/io/io.h>
 4 #include <pcl/io/pcd_io.h>
 5
 6 int user_data;
 7
 8 void
 9 viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
10 {
11     viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);
12     pcl::PointXYZ o;
13     o.x = 1.0;
14     o.y = 0;
15     o.z = 0;
16     viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);
17     std::cout << "i only run once" << std::endl;
18
19 }
20
21 void
22 viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
23 {
24     static unsigned count = 0;
25     std::stringstream ss;
26     ss << "Once per viewer loop: " << count++;
27     viewer.removeShape ("text", 0);
28     viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);
29
30     //FIXME: possible race condition here:
31     user_data++;
32 }
33
34 int
35 main ()
36 {
37     pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
38     pcl::io::loadPCDFile ("my_point_cloud.pcd", *cloud);
39
40     pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
41
42     //blocks until the cloud is actually rendered
43     viewer.showCloud(cloud);
44
45     //use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful
46     //PCLVisualizer
47
48     //This will only get called once
49     viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);
50
51     //This will get called once per visualization iteration
52     viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);
53     while (!viewer.wasStopped ())
54     {
55     //you can also do cool processing here
56     //FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho
57     //and you should guard against race conditions yourself...
58     user_data++;
59     }
60     return 0;
61 }
5、配置工程
你可以把安装目录D:\Program Files\PCL\改成自己的安装目录 项目属性->VC++目录->包含目录 添加
D:\Program Files\PCL\3rdParty\Boost\include;D:\Program Files\PCL\3rdParty\Eigen\include;D:\Program Files\PCL\3rdParty\Flann\include;D:\Program Files\PCL\3rdParty\Qhull\include;D:\Program Files\PCL\3rdParty\VTK\include\vtk-5.8;C:\Program Files\OpenNI\Include;D:\Program Files\PCL\include\pcl-1.6;

项目属性->VC++目录->库目录 添加
D:\Program Files\PCL\3rdParty\Boost\lib;D:\Program Files\PCL\3rdParty\Qhull\lib;D:\Program Files\PCL\3rdParty\FLANN\lib;D:\Program Files\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtk-5.8;D:\Program Files\PCL\lib;C:\Program Files\OpenNI\Lib;

dubug模式，链接器->输入->附加依赖项 添加
opengl32.lib
pcl_kdtree_debug.lib
pcl_io_debug.lib
pcl_search_debug.lib
pcl_segmentation_debug.lib
pcl_apps_debug.lib
pcl_features_debug.lib
pcl_filters_debug.lib
pcl_visualization_debug.lib
pcl_common_debug.lib
flann_cpp_s-gd.lib
libboost_system-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_filesystem-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_thread-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_date_time-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_iostreams-vc100-mt-gd-1_47.lib
vtkalglib-gd.lib
vtkCharts-gd.lib
vtkCommon-gd.lib
vtkDICOMParser-gd.lib
vtkexoIIc-gd.lib
vtkexpat-gd.lib
vtkFiltering-gd.lib
vtkfreetype-gd.lib
vtkftgl-gd.lib
vtkGenericFiltering-gd.lib
vtkGeovis-gd.lib
vtkGraphics-gd.lib
vtkhdf5-gd.lib
vtkHybrid-gd.lib
vtkImaging-gd.lib
vtkInfovis-gd.lib
vtkIO-gd.lib
vtkjpeg-gd.lib
vtklibxml2-gd.lib
vtkmetaio-gd.lib
vtkNetCDF-gd.lib
vtkNetCDF_cxx-gd.lib
vtkpng-gd.lib
vtkproj4-gd.lib
vtkRendering-gd.lib
vtksqlite-gd.lib
vtksys-gd.lib
vtktiff-gd.lib
vtkverdict-gd.lib
vtkViews-gd.lib
vtkVolumeRendering-gd.lib
vtkWidgets-gd.lib
vtkzlib-gd.lib

正常情况下，此时是可以编译通过的，但是执行时找不到mypointcloud.pcd文件，创建mypointcloud.pcd文件
# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
VERSION .7
FIELDS x y z rgb
SIZE 4 4 4 4
TYPE F F F F
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 213
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 213
DATA ascii
0.93773 0.33763 0 4.2108e+06
0.90805 0.35641 0 4.2108e+06
0.81915 0.32 0 4.2108e+06
0.97192 0.278 0 4.2108e+06
0.944 0.29474 0 4.2108e+06
0.98111 0.24247 0 4.2108e+06
0.93655 0.26143 0 4.2108e+06
0.91631 0.27442 0 4.2108e+06
0.81921 0.29315 0 4.2108e+06
0.90701 0.24109 0 4.2108e+06
0.83239 0.23398 0 4.2108e+06
0.99185 0.2116 0 4.2108e+06
0.89264 0.21174 0 4.2108e+06
0.85082 0.21212 0 4.2108e+06
0.81044 0.32222 0 4.2108e+06
0.74459 0.32192 0 4.2108e+06
0.69927 0.32278 0 4.2108e+06
0.8102 0.29315 0 4.2108e+06
0.75504 0.29765 0 4.2108e+06
0.8102 0.24399 0 4.2108e+06
0.74995 0.24723 0 4.2108e+06
0.68049 0.29768 0 4.2108e+06
0.66509 0.29002 0 4.2108e+06
0.69441 0.2526 0 4.2108e+06
0.62807 0.22187 0 4.2108e+06
0.58706 0.32199 0 4.2108e+06
0.52125 0.31955 0 4.2108e+06
0.49351 0.32282 0 4.2108e+06
0.44313 0.32169 0 4.2108e+06
0.58678 0.2929 0 4.2108e+06
0.53436 0.29164 0 4.2108e+06
0.59308 0.24134 0 4.2108e+06
0.5357 0.2444 0 4.2108e+06
0.50043 0.31235 0 4.2108e+06
0.44107 0.29711 0 4.2108e+06
0.50727 0.22193 0 4.2108e+06
0.43957 0.23976 0 4.2108e+06
0.8105 0.21112 0 4.2108e+06
0.73555 0.2114 0 4.2108e+06
0.69907 0.21082 0 4.2108e+06
0.63327 0.21154 0 4.2108e+06
0.59165 0.21201 0 4.2108e+06
0.52477 0.21491 0 4.2108e+06
0.49375 0.21006 0 4.2108e+06
0.4384 0.19632 0 4.2108e+06
0.43425 0.16052 0 4.2108e+06
0.3787 0.32173 0 4.2108e+06
0.33444 0.3216 0 4.2108e+06
0.23815 0.32199 0 4.808e+06
0.3788 0.29315 0 4.2108e+06
0.33058 0.31073 0 4.2108e+06
0.3788 0.24399 0 4.2108e+06
0.30249 0.29189 0 4.2108e+06
0.23492 0.29446 0 4.808e+06
0.29465 0.24399 0 4.2108e+06
0.23514 0.24172 0 4.808e+06
0.18836 0.32277 0 4.808e+06
0.15992 0.32176 0 4.808e+06
0.08642 0.32181 0 4.808e+06
0.039994 0.32283 0 4.808e+06
0.20039 0.31211 0 4.808e+06
0.1417 0.29506 0 4.808e+06
0.20921 0.22332 0 4.808e+06
0.13884 0.24227 0 4.808e+06
0.085123 0.29441 0 4.808e+06
0.048446 0.31279 0 4.808e+06
0.086957 0.24399 0 4.808e+06
0.3788 0.21189 0 4.2108e+06
0.29465 0.19323 0 4.2108e+06
0.23755 0.19348 0 4.808e+06
0.29463 0.16054 0 4.2108e+06
0.23776 0.16054 0 4.808e+06
0.19016 0.21038 0 4.808e+06
0.15704 0.21245 0 4.808e+06
0.08678 0.21169 0 4.808e+06
0.012746 0.32168 0 4.808e+06
-0.075715 0.32095 0 4.808e+06
-0.10622 0.32304 0 4.808e+06
-0.16391 0.32118 0 4.808e+06
0.00088411 0.29487 0 4.808e+06
-0.057568 0.29457 0 4.808e+06
-0.0034333 0.24399 0 4.808e+06
-0.055185 0.24185 0 4.808e+06
-0.10983 0.31352 0 4.808e+06
-0.15082 0.29453 0 4.808e+06
-0.11534 0.22049 0 4.808e+06
-0.15155 0.24381 0 4.808e+06
-0.1912 0.32173 0 4.808e+06
-0.281 0.3185 0 4.808e+06
-0.30791 0.32307 0 4.808e+06
-0.33854 0.32148 0 4.808e+06
-0.21248 0.29805 0 4.808e+06
-0.26372 0.29905 0 4.808e+06
-0.22562 0.24399 0 4.808e+06
-0.25035 0.2371 0 4.808e+06
-0.29941 0.31191 0 4.808e+06
-0.35845 0.2954 0 4.808e+06
-0.29231 0.22236 0 4.808e+06
-0.36101 0.24172 0 4.808e+06
-0.0034393 0.21129 0 4.808e+06
-0.07306 0.21304 0 4.808e+06
-0.10579 0.2099 0 4.808e+06
-0.13642 0.21411 0 4.808e+06
-0.22562 0.19323 0 4.808e+06
-0.24439 0.19799 0 4.808e+06
-0.22591 0.16041 0 4.808e+06
-0.23466 0.16082 0 4.808e+06
-0.3077 0.20998 0 4.808e+06
-0.3413 0.21239 0 4.808e+06
-0.40551 0.32178 0 4.2108e+06
-0.50568 0.3218 0 4.2108e+06
-0.41732 0.30844 0 4.2108e+06
-0.44237 0.28859 0 4.2108e+06
-0.41591 0.22004 0 4.2108e+06
-0.44803 0.24236 0 4.2108e+06
-0.50623 0.29315 0 4.2108e+06
-0.50916 0.24296 0 4.2108e+06
-0.57019 0.22334 0 4.2108e+06
-0.59611 0.32199 0 4.2108e+06
-0.65104 0.32199 0 4.2108e+06
-0.72566 0.32129 0 4.2108e+06
-0.75538 0.32301 0 4.2108e+06
-0.59653 0.29315 0 4.2108e+06
-0.65063 0.29315 0 4.2108e+06
-0.59478 0.24245 0 4.2108e+06
-0.65063 0.24399 0 4.2108e+06
-0.70618 0.29525 0 4.2108e+06
-0.76203 0.31284 0 4.2108e+06
-0.70302 0.24183 0 4.2108e+06
-0.77062 0.22133 0 4.2108e+06
-0.41545 0.21099 0 4.2108e+06
-0.45004 0.19812 0 4.2108e+06
-0.4475 0.1673 0 4.2108e+06
-0.52031 0.21236 0 4.2108e+06
-0.55182 0.21045 0 4.2108e+06
-0.5965 0.21131 0 4.2108e+06
-0.65064 0.2113 0 4.2108e+06
-0.72216 0.21286 0 4.2108e+06
-0.7556 0.20987 0 4.2108e+06
-0.78343 0.31973 0 4.2108e+06
-0.87572 0.32111 0 4.2108e+06
-0.90519 0.32263 0 4.2108e+06
-0.95526 0.34127 0 4.2108e+06
-0.79774 0.29271 0 4.2108e+06
-0.85618 0.29497 0 4.2108e+06
-0.79975 0.24326 0 4.2108e+06
-0.8521 0.24246 0 4.2108e+06
-0.91157 0.31224 0 4.2108e+06
-0.95031 0.29572 0 4.2108e+06
-0.92223 0.2213 0 4.2108e+06
-0.94979 0.24354 0 4.2108e+06
-0.78641 0.21505 0 4.2108e+06
-0.87094 0.21237 0 4.2108e+06
-0.90637 0.20934 0 4.2108e+06
-0.93777 0.21481 0 4.2108e+06
0.22244 -0.0296 0 4.808e+06
0.2704 -0.078167 0 4.808e+06
0.24416 -0.056883 0 4.808e+06
0.27311 -0.10653 0 4.808e+06
0.26172 -0.10653 0 4.808e+06
0.2704 -0.1349 0 4.808e+06
0.24428 -0.15599 0 4.808e+06
0.19017 -0.025297 0 4.808e+06
0.14248 -0.02428 0 4.808e+06
0.19815 -0.037432 0 4.808e+06
0.14248 -0.03515 0 4.808e+06
0.093313 -0.02428 0 4.808e+06
0.044144 -0.02428 0 4.808e+06
0.093313 -0.03515 0 4.808e+06
0.044144 -0.03515 0 4.808e+06
0.21156 -0.17357 0 4.808e+06
0.029114 -0.12594 0 4.2108e+06
0.036583 -0.15619 0 4.2108e+06
0.22446 -0.20514 0 4.808e+06
0.2208 -0.2369 0 4.808e+06
0.2129 -0.208 0 4.808e+06
0.19316 -0.25672 0 4.808e+06
0.14497 -0.27484 0 4.808e+06
0.030167 -0.18748 0 4.2108e+06
0.1021 -0.27453 0 4.808e+06
0.1689 -0.2831 0 4.808e+06
0.13875 -0.28647 0 4.808e+06
0.086993 -0.29568 0 4.808e+06
0.044924 -0.3154 0 4.808e+06
-0.0066125 -0.02428 0 4.808e+06
-0.057362 -0.02428 0 4.808e+06
-0.0066125 -0.03515 0 4.808e+06
-0.057362 -0.03515 0 4.808e+06
-0.10653 -0.02428 0 4.808e+06
-0.15266 -0.025282 0 4.808e+06
-0.10653 -0.03515 0 4.808e+06
-0.16036 -0.037257 0 4.808e+06
0.0083286 -0.1259 0 4.2108e+06
0.0007442 -0.15603 0 4.2108e+06
-0.1741 -0.17381 0 4.808e+06
-0.18502 -0.02954 0 4.808e+06
-0.20707 -0.056403 0 4.808e+06
-0.23348 -0.07764 0 4.808e+06
-0.2244 -0.10653 0 4.808e+06
-0.23604 -0.10652 0 4.808e+06
-0.20734 -0.15641 0 4.808e+06
-0.23348 -0.13542 0 4.808e+06
0.0061083 -0.18729 0 4.2108e+06
-0.066235 -0.27472 0 4.808e+06
-0.17577 -0.20789 0 4.808e+06
-0.10861 -0.27494 0 4.808e+06
-0.15584 -0.25716 0 4.808e+06
-0.0075775 -0.31546 0 4.808e+06
-0.050817 -0.29595 0 4.808e+06
-0.10306 -0.28653 0 4.808e+06
-0.1319 -0.2831 0 4.808e+06
-0.18716 -0.20571 0 4.808e+06
-0.18369 -0.23729 0 4.808e+06

6、执行效果
时间： 2024-09-29 04:08:22

转：PCL+VS2010环境配置的相关文章

PCL+VS2010环境配置

我本是效率至上的Linux党,但是PCL在Ubuntu下配置了几次都失败,不得不选择Windows 1.下载 http://go.rritw.com/www.pointclouds.org/downloads/windows.html出下载PCL完全安装包1.6.0 all-in-one-installer,我的电脑是32位的选择Windows MSVC 2010 (32bit) 2.安装 安装在了 D:\Program Files\PCL\ 3.配置环境变量 添加环境变量PCL_ROOT D:

C++读取mat文件 &amp; VS2010 环境配置

1.vs2010的配置 新建一个工程,在属性管理器中选择Debug|Win64->Microsoft.Cpp.Win64.user->VC++目录.设置包含目录为:D:\MATLAB\R2010a\extern\include(我的matlab装在D盘):设置库目录为:D:\MATLAB\R2010a\extern\lib\win32\microsoft. http://blog.sina.com.cn/s/blog_7f18a96b0100tojj.html 2.http://blog.cs

[转]OpenGL学习入门之VS2010环境配置

OpenGL开发环境简介 基于OpenGL标准开发的应用程序运行时需有动态链接库OpenGL32.DLL.Glu32.DLL,这两个文件在安装Windows NT时已自动装载到C:\WINDOWS\SYSTEM32目录下(这里假定用户将Windows NT安装在C盘上).OpenGL的图形库函数封装在动态链接库OpenGL32.DLL中,开发基于OpenGL的应用程序,必须先了解OpenGL的库函数.OpenGL函数命令方式十分有规律,每个库函数均有前缀gl.glu.aux,分别表示该函数属于O

OpenGL+VS2010环境配置及遇到的问题

OpenGL+VS2010+GLUT工具包+WIN10系统: 第一步,安装GLUT工具包 Windows环境下的GLUT下载地址:(大小约为150k) http://www.opengl.org/resources/libraries/glut/glutdlls37beta.zip 第二步,配置环境 1.将下载的压缩包解开,将得到5个文件 2.在"我的电脑"中搜索"gl.h",并找到其所在文件夹(VS2010,则是其安装目录下面的"VC\include\g

Ogre学习教程：Ogre1.8.1+VS2010环境配置2（转）

之前按照前面一篇文章提到的部署了ogre1.9,后来查询资料,有的提到关于vs2010还是安装ogre1.8比较稳定,由于是小白,又比对着几篇文章重新配置了一遍. 从一开始的什么都不会,到现在能知道每一步的顺序,也实属不易.且行且记吧. 首先,我的电脑上是没有安装DirectX的,因此,之前安好的ogre是利用的gl渲染,但是在编译sln的debug和release版本时,总会报一个错误,应该是跟DirectX有关,所以这次安装的是Microsoft DirectX SDK (June 2010

Win7+VS2010 环境配置

最后再次总结一些,Win7下的VS2010总共有三个变量配置: 1. 变量名:path 变量值:D:\Program Files\Microsoft Visual Studio 10.0\VC\bin;D:\Program Files\Microsoft Visual Studio 10.0\Common7\IDE; 2.变量名: include 变量值:D:\Program Files\Microsoft Visual Studio 10.0\VC\include; 3.变量名:lib 变量值

得知OpenCV研究报告指出系列（一）VS2010+OpenCV2.4.9环境配置

学习OpenCV,首先,当然,要知道如何配置的环境. 余系统的软件和硬件环境,如以下: 以本人的配置环境为例,配置过程例如以下. 第一步 下载及解压OpenCV源代码 尽管非常多第三方站点及一些学习论坛会提供OpenCV的源代码下载,可是还是推荐到官网进行下载.这样能够避免非常多麻烦! (病毒?木马?你懂得! ) 官网的下载地址例如以下: http://opencv.org/downloads.html 在此地址的界面上能够找到最新版本号的OpenCV源代码. 我使用的是2014-04-25更新

学习OpenCV的学习笔记系列之-- 环境配置

要想学好OpenCV,首先当然要知道怎么配置环境了.以本人的配置环境为例,步骤如下. 第一步 下载及解压OpenCV源码 虽然很多第三方网站及一些学习论坛会提供OpenCV的源码下载,但是还是推荐到官网进行下载,这样可以避免很多麻烦!(病毒?木马?你懂得!) 官网的下载地址如下: http://opencv.org/downloads.html 在此地址的界面上可以找到最新版本的OpenCV源码.我使用的是2014-04-25更新的2.4.9版本(目前最新),根据自己的系统选择对应的源码版本.

学习OpenCV的学习笔记系列之-- 环境配置2

要想学好OpenCV,首先当然要知道怎么配置环境了.以本人的配置环境为例,步骤如下. 第一步 下载及解压OpenCV源码 虽然很多第三方网站及一些学习论坛会提供OpenCV的源码下载,但是还是推荐到官网进行下载,这样可以避免很多麻烦!(病毒?木马?你懂得!) 官网的下载地址如下: http://opencv.org/downloads.html 在此地址的界面上可以找到最新版本的OpenCV源码.我使用的是2014-04-25更新的2.4.9版本(目前最新),根据自己的系统选择对应的源码版本.