FreeRTOS - 调度器

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如果有更高优先级的任务进入准备状态，会立马抢占CPU使用权；时间片只适用于优先级一样的任务（时间片的长度是多少，configTICK_RATE_HZ？）

configTICK_RATE_HZ对哪些有影响

FreeRTOS的时钟Tick的频率，也就是FreeRTOS用到的定时中断的产生频率。这个频率越高则定时的精度越高，但是由此带来的开销也越大。FreeRTOS 自带的Demo 程序中将TickRate 设为了1000Hz只是用来测试内核的性能的。实际的应用程序应该根据需要改为较小的数值。

当多个任务共用一个优先级时，内核调度器回来每次时钟中断到来后轮转切换任务（round robin），因此，更高的Tick Rate 会导致任务的时间片“time slice”变短。