方法参考自
——微分跟踪器的研究与应用
张海丽
张宏丽
传统的PID 从含有噪音的信号提取具有降将噪音增大或超调量增大的特点。将微分跟踪器应用于PID,可以得到原始信号的最佳逼近。
优点:TD与PID有效地提取了原始信号,克服消极因素,有较强的抗噪声的能力,无超调的跟踪原始信号。
TD的控制公式如下:
float fst(float x1, float x2, float v)
{
float td_y = 0;
float a0 = 0;
float a = 0;
float fhan = 0;
float d = 0;
float d0 = 0;
d = r*h;
d0 = h*d;
td_y = x1 - v + h*x2;
a0 = sqrt(d*d + 8 * r*fabs(td_y));
if (fabs(td_y)>d0)
a = x2 + 0.5*(a0 - d)*sign(td_y);
else
a = x2 + td_y / h;
if (fabs(a)>d)
fhan = -r*sign(a);
else
fhan = -r*a / d;
return(fhan);
}
float ADRC(float v, float y) // v是控制系统的输入,y是控制系统的输出
{
float u0;
float e = 0;
float e1 = 0;
float e2 = 0;
//********** TD ************
td_x1 = td_x1 + h*td_x2; //td_x1=v1;
td_x2 = td_x2 + h*fst(td_x1, td_x2, v); //td_x2=v2;
e1 = td_x1 - y;
e2 = td_x2 ;
u0 = P* e1 + D * e2;
if(u0 > 10) u0 = 10;
if(u0 < -10) u0 = -10;
return(u0);
经过实际检测!
时间: 2024-11-02 01:35:09