ubuntu12.04+fuerte 下跑通lsd-slam——使用usb摄像头

上一篇介绍了如何使用数据集跑lsd-slam,这篇介绍如何用一个普通的usb摄像头跑lsd-slam,默认ubuntu12.04,fuerte已经安装好，workspace也已设置，如果没有，请参考上一篇数据集下跑lsd-slam的博文。

我使用的摄像头是罗技c310 usb摄像头，其他的usb摄像头应该也没什么问题。

1.测试摄像头好坏。安装cheese,执行

$ sudo apt-get install cheese

　　运行cheese,执行

$ cheese

　　确认摄像头是否能在ubuntu下正常工作

2.安装ros下对应的驱动。执行

$ sudo apt-get install ros-fuerte-camera-umd

　　接着执行

$ roscd uvc_camera

　　如果现在在uvc_camera文件夹，说明安装成功。

3.查找摄像头对应的设备号。执行

$ ls /dev/video*

　　如果只有一个摄像头，看到的应该是 /dev/video0

4.更改launch文件。进入uvc_camera下的launch文件夹，打开camera_node.launch文件，更改为

<launch><arg name="device" default="/dev/video0"/>
   <node pkg="uvc_camera" type="camera_node" name="uvc_camera" output="screen">
    <param name="width" type="int" value="640" />
    <param name="height" type="int" value="480" />
    <param name="fps" type="int" value="30" />
    <param name="frame" type="string" value="wide_stereo" />
    <param name="device" type="string" value="/dev/video0" />
  </node>
</launch>

　　不放心的话可以将原文件备份一份， 其中/dev/video0这个要和自己上一步查询到的对应

5.执行

$ roscore

　　如果已经有一个shell在执行这个命令，再次执行会报错，只允许执行一个roscore

6.打开一个新的终端，执行

$rosrun lsd_slam_viewer viewer

出现point cloud viewer

7.打开一个新的终端，执行

$ roslaunch uvc_camera camera_node.launch

　　可能中间会有错误提示，不用管。此时，如果摄像头有工作指示灯，指示灯应该是亮的

8.打开一个新的终端。执行

$ rosrun lsd_slam_core live_slam /image:=<yourstreamtopic> _calib:=<calibration_file>

　　其中 yourstreamtopic我也不是很懂，calibration_file是校正文件，我直接用了数据集中的校正文件(可能原理上有问题，但是可以跑通)。我的

$ rosrun lsd_slam_core live_slam /image:=image_raw _calib:=/home/xtl/fuerte_workspace/sandbox/LSD_room_images/LSD_room/cameraCalibration.cfg

　　结果

　　point cloud viewer中显示点云：