坐标迭代

标签: 图像匹配ICP算法机器视觉 2015-12-01 21:09 2217人阅读 评论(0) 收藏 举报 分类: Computer Vision(27) 版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. 最近在做点云匹配,需要用c++实现ICP算法,下面是简单理解,期待高手指正. ICP算法能够使不同的坐标下的点云数据合并到同一个坐标系统中,首先是找到一个可用的变换,配准操作实际是要找到从坐标系1到坐标系2的一个刚性变换. ICP算法本质上是基于最小二乘法的最优配准方法.该算法重复进行选

                  1.前言                                    a.对于工程问题,一般描述为:从一些测量值(观测量)x 中估计参数 p?即x = f(p),                                 其中,x为测量值构成的向量,参数p为待求量,为了让模型能适应一般场景,这里p也为向量.                                 这是一个函数求解问题,可以使用Guass-Newton法进行求解,LM算法

IFS是分形的重要分支.它是分形图像处理中最富生命力而且最具有广阔应用前景的领域之一.这一工作最早可以追溯到Hutchinson于1981年对自相似集的研究.美国科学家M.F.Barnsley于1985年发展了这一分形构型系统,并命名为迭代函数系统(Iterated Function System,IFS),后来又由Stephen Demko等人将其公式化,并引入到图像合成领域中.IFS将待生成的图像看做是由许多与整体相似的(自相似)或经过一定变换与整体相似的(自仿射)小块拼贴而成.算法: 1.

用01分数规划 + prime + 二分 竟然2950MS惊险的过了QAQ 前提是在TLE了好几次下过的 = = 题目意思:有n个村庄,村庄在不同坐标和海拔,现在要对所有村庄供水,只要两个村庄之间有一条路即可,建造水管距离为坐标之间的欧几里德距离,费用为海拔之差,现在要求方案使得费用与距离的比值最小,很显然,这个题目是要求一棵最优比率生成树. 解题思路: 对答案进行二分,当把代进去的答案拿来算最小生成树的时候,一旦总路径长度为0,就是需要的答案. 0-1规划是啥? 概念有带权图G, 对于图中每条

转载请注明出处 [ametake版权所有]http://blog.csdn.net/ametake 题目描述 Description 在一个4*4的棋盘上摆放了14颗棋子,其中有7颗白色棋子,7颗黑色棋子,有两个空白地带,任何一颗黑白棋子都可以向上下左右四个方向移动到相邻的空格,这叫行棋一步,黑白双方交替走棋,任意一方可以先走,如果某个时刻使得任意一种颜色的棋子形成四个一线(包括斜线),这样的状态为目标棋局. ● ○ ●   ○ ● ○ ● ● ○ ● ○ ○ ● ○   输入描述 Input

题目描述 Description 在一个4*4的棋盘上摆放了14颗棋子,其中有7颗白色棋子,7颗黑色棋子,有两个空白地带,任何一颗黑白棋子都可以向上下左右四个方向移动到相邻的空格,这叫行棋一步,黑白双方交替走棋,任意一方可以先走,如果某个时刻使得任意一种颜色的棋子形成四个一线(包括斜线),这样的状态为目标棋局. ● ○ ●   ○ ● ○ ● ● ○ ● ○ ○ ● ○   输入描述 Input Description 从文件中读入一个4*4的初始棋局,黑棋子用B表示,白棋子用W表示,空格地带用

参考博客:http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6034462.html 最近在做点云匹配,需要用c++实现ICP算法,下面是简单理解,期待高手指正. ICP算法能够使不同的坐标下的点云数据合并到同一个坐标系统中,首先是找到一个可用的变换,配准操作实际是要找到从坐标系1到坐标系2的一个刚性变换. ICP算法本质上是基于最小二乘法的最优配准方法.该算法重复进行选择对应关系点对, 计算最优刚体变换,直到满足正确配准的收敛精度要求. ICP 算法的目的是要找到待配准

1020: [SHOI2008]安全的航线flight Time Limit: 5 Sec  Memory Limit: 162 MB Description 在设计航线的时候,安全是一个很重要的问题.首先,最重要的是应采取一切措施确保飞行不会发生任何事故,但同时也需要做好最坏的打算,一旦事故发生,就要确保乘客有尽量高的生还几率.当飞机迫降到海上的时候,最近的陆地就是一个关键的因素.航线中最危险的地方就是距离最近的陆地最远的地方,我们称这种点为这条航线"孤地点".孤地点到最近陆地的距离

poj  1568:Find the Winning Move   [迭代博弈+搜索+剪枝] 题面省略... Input The input contains one or more test cases, followed by a line beginning with a dollar sign that signals the end of the file. Each test case begins with a line containing a question mark and