特征点又称兴趣点、关键点，它是在图像中突出且具有代表意义的一些点，通过这些点我们可以用来识别图像、进行图像配准、进行3D重建等。本文主要介绍OpenCV中几种定位与表示关键点的函数。
一、Harris角点
角点是图像中最基本的一种关键点，它是由图像中一些几何结构的关节点构成，很多都是线条之间产生的交点。Harris角点是一类比较经典的角点类型，它的基本原理是计算图像中每点与周围点变化率的平均值。
(1)
(2)
其中I(x+u,y+u)代表了点(x,y)邻域点的灰度值。通过变换可以将上式变化为一个协方差矩阵求特征值的问题(2)，具体数学原理本文不过多描述。
OpenCV的Hairrs角点检测的函数为cornerHairrs()，但是它的输出是一幅浮点值图像，浮点值越高，表明越可能是特征角点，我们需要对图像进行阈值化。我们使用一张建筑图像来显示：
1 int main()
2 {
3 Mat image=imread("../buliding.png");
4 Mat gray;
5 cvtColor(image,gray,CV_BGR2GRAY);
6 Mat cornerStrength;
7 cornerHarris(gray,cornerStrength,3,3,0.01);
8 threshold(cornerStrength,cornerStrength,0.001,255,THRESH_BINARY);
9 return 0;
10 }
首先我们来说明一下cornerHairrs()这个函数参数的意思：
前2参数是输入与输出，输入是一个灰度图像，输出是一个浮点图像，第三个参数指定角点分析的邻域，第4个参数实际上在角点求取过程中计算梯度图像的核窗口大小，第5个参数是它原理公式(2)中的一个系数。
从上面的例子的结果我们可以看到，有很多角点都是粘连在一起的，我们下面通过加入非极大值抑制来进一步去除一些粘在一起的角点。
非极大值抑制原理是，在一个窗口内，如果有多个角点则用值最大的那个角点，其他的角点都删除，窗口大小这里我们用3*3，程序中通过图像的膨胀运算来达到检测极大值的目的，因为默认参数的膨胀运算就是用窗口内的最大值替代当前的灰度值。程序的最后使用了一个画角点的函数将角点显示在图像中，这个函数与本系列第5篇中画角点的函数是一致的。
1 int main()
2 {
3 Mat image=imread("../buliding.png");
4 Mat gray;
5 cvtColor(image,gray,CV_BGR2GRAY);
6 Mat cornerStrength;
7 cornerHarris(gray,cornerStrength,3,3,0.01);
8 double maxStrength;
9 double minStrength;
10 // 找到图像中的最大、最小值
11 minMaxLoc(cornerStrength,&minStrength,&maxStrength);
12 Mat dilated;
13 Mat locaMax;
14 // 膨胀图像，最找出图像中全部的局部最大值点
15 dilate(cornerStrength,dilated,Mat());
16 // compare是一个逻辑比较函数，返回两幅图像中对应点相同的二值图像
17 compare(cornerStrength,dilated,locaMax,CMP_EQ);
18 Mat cornerMap;
19 double qualityLevel=0.01;
20 double th=qualityLevel*maxStrength; // 阈值计算
21 threshold(cornerStrength,cornerMap,th,255,THRESH_BINARY);
22 cornerMap.convertTo(cornerMap,CV_8U);
23 // 逐点的位运算
24 bitwise_and(cornerMap,locaMax,cornerMap);
25 drawCornerOnImage(image,cornerMap);
26 namedWindow("result");
27 imshow("result",image);
28 waitKey();
29
30 return 0;
31 }
32 void drawCornerOnImage(Mat& image,const Mat&binary)
33 {
34 Mat_<uchar>::const_iterator it=binary.begin<uchar>();
35 Mat_<uchar>::const_iterator itd=binary.end<uchar>();
36 for(int i=0;it!=itd;it++,i++)
37 {
38 if(*it)
39 circle(image,Point(i%image.cols,i/image.cols),3,Scalar(0,255,0),1);
40 }
41 }
现在我们得到的效果就比默认的函数得到的结果有相当的改善。
由于cornerHarris的一些缺点，OpenCV提供了另一个相似的函数GoodFeaturesToTrack()它用角点间的距离限制来防止角点粘连在一起。
1 goodFeaturesToTrack(image,corner, 2 500, // 最多检测到的角点数 3 0.01, // 阈值系数 4 10); // 角点间的最小距离
它可以得到与上面基本一致的结果。
二、FAST特征点
harris特征在算法复杂性上比较高，在大的复杂的目标识别或匹配应用上效率不能满足要求，OpenCV提供了一个快速检测角点的类FastFeatureDetector，而实际上FAST并不是快的意思，而是Features from Accelerated Segment Test，但这个算法效率确实比较高，下面我们来看看这个类的用法。
OpenCV里为角点检测提供了统一的接口，通过类下面的detect方法来检测对应的角点，而输出格式都是vector<KeyPoint>。
1 vector<KeyPoint> keypoints; 2 FastFeatureDetector fast( // 定义检测类 3 40); //40是检测的阈值 4 fast.detect(image,keypoints); 5 drawKeypoints(image,keypoints,image,Scalar(255,0,0), 6 DrawMatchesFlags::DRAW_OVER_OUTIMG);
其中drawKeypoints是OpenCV提供的在图像上画角点的函数。它的参数可以让我们选择用不同的方式标记出特征点。
三、尺度不变的SURF特征
surf特征是类似于SIFT特征的一种尺度不变的特征点，它的优点在于比SIFT效率要高，在实际运算中可以达到实时性的要求，关于SURF的原理这里就不过多的介绍，网络上这类的文章很多。
类似于FAST特征点的求法，SURF也可以使用通用接口求得，而SURF特征的类为SurfFeatureDetector，类似的SIFT特征点的检测类为SiftFeatureDetector。
1 #include <opencv2/core/core.hpp>
2 #include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
3 #include <opencv2/nonfree/features2d.hpp>
4 using namespace cv;
5 int main()
6 {
7 Mat image=imread("../buliding.png");
8 vector<KeyPoint> keypoints;
9
10 SurfFeatureDetector surf(2500.);
11 surf.detect(image,keypoints);
12 drawKeypoints(image,keypoints,image,Scalar(255,0,0),
13 DrawMatchesFlags::DRAW_RICH_KEYPOINTS);
14 namedWindow("result");
15 imshow("result",image);
16 waitKey();
17
18 return 0;
19 }
这里有一个值得说明的问题是：OpenCV2.4版本后好像把SurfFeatureDetector这个类的定义移到了头文件nonfree/features2d.hpp
中，所以头文件中要加入该文件，并且要把opencv_nonfree24xd.lib加入属性表的链接器熟悉的输入中，其中x换成你当前opencv的版本号。
最终的显示效果如下：
四、SURF特征的描述
在图像配准中，特征点的描述往往不是位置这么简单，而是使用了一个N维向量来描述一个特征点，这些描述子之间可以通过定义距离公式来比较相近程度。
SurfDescriptorExtractor 是一个提取SURF特征点以及其描述的类。
下面是一个宽景图像的拼接配准的例子：
1 #include <opencv2/core/core.hpp>
2 #include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
3 #include <opencv2/nonfree/features2d.hpp>
4 #include <opencv2/legacy/legacy.hpp>
5 using namespace cv;
6 int main()
7 {
8 Mat image1=imread("../b1.png");
9 Mat image2=imread("../b2.png");
10 // 检测surf特征点
11 vector<KeyPoint> keypoints1,keypoints2;
12 SurfFeatureDetector detector(400);
13 detector.detect(image1, keypoints1);
14 detector.detect(image2, keypoints2);
15 // 描述surf特征点
16 SurfDescriptorExtractor surfDesc;
17 Mat descriptros1,descriptros2;
18 surfDesc.compute(image1,keypoints1,descriptros1);
19 surfDesc.compute(image2,keypoints2,descriptros2);
20 // 计算匹配点数
21 BruteForceMatcher<L2<float>>matcher;
22 vector<DMatch> matches;
23 matcher.match(descriptros1,descriptros2,matches);
24 std::nth_element(matches.begin(),matches.begin()+24,matches.end());
25 matches.erase(matches.begin()+25,matches.end());
26 // 画出匹配图
27 Mat imageMatches;
28 drawMatches(image1,keypoints1,image2,keypoints2,matches,
29 imageMatches,Scalar(255,0,0));
30 namedWindow("image2");
31 imshow("image2",image2);
32 waitKey();
33
34 return 0;
35 }
程序中我们选择了25个配准点，得到最后的匹配如下：
