ROS 新手测试简单的Service和Client

编写简单的Service和Client (C++)

Description: 本教程介绍如何用C++编写Service和Client节点。

Tutorial Level: BEGINNER

Next Tutorial: 测试简单的Service和Client

编写Service节点

这里，我们将创建一个简单的service节点(“add_two_ints_server”)，该节点将接收到两个整形数字，并返回它们的和。

进入先前你在catkin workspace教程中所创建的beginner_tutorials包所在的目录：

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

请确保已经按照creating the AddTwoInts.srv教程的步骤创建了本教程所需要的srv（确保选择了对应的编译系统“catkin”和“rosbuild”）。

编写代码

在beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_server.cpp文件，并复制粘贴下面的代码：

   #include "ros/ros.h"
   #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

   bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
            beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
   {
     res.sum = req.a + req.b;
     ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
     ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
     return true;
  }

  int main(int argc, char **argv)
  {
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
    ros::NodeHandle n;

    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
    ROS_INFO("Ready to add two ints.");
    ros::spin();

    return 0;
  }

代码解释

现在，让我们来逐步分析代码。

   #include "ros/ros.h"
   #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由编译系统自动根据我们先前创建的srv文件生成的对应该srv文件的头文件。

   bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
            beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)

这个函数提供两个int值求和的服务，int值从request里面获取，而返回数据装入response内，这些数据类型都定义在srv文件内部，函数返回一个boolean值。

   {
     res.sum = req.a + req.b;
     ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
     ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
     return true;
   }

现在，两个int值已经相加，并存入了response。然后一些关于request和response的信息被记录下来。最后，service完成计算后返回true值。

     ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

这里，service已经建立起来，并在ROS内发布出来。

编写Client节点

在beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_client.cpp文件，并复制粘贴下面的代码：

    #include "ros/ros.h"
    #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
    #include <cstdlib>

    int main(int argc, char **argv)
    {
      ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
      if (argc != 3)
      {
       ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
       return 1;
     }

     ros::NodeHandle n;
     ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
     beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
     srv.request.a = atoll(argv[1]);
     srv.request.b = atoll(argv[2]);
     if (client.call(srv))
     {
       ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
     }
     else
     {
       ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
       return 1;
     }

     return 0;
   }

代码解释

现在，让我们来逐步分析代码。

     ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");

这段代码为add_two_ints service创建一个client。ros::ServiceClient 对象待会用来调用service。

     beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
     srv.request.a = atoll(argv[1]);
     srv.request.b = atoll(argv[2]);

这里，我们实例化一个由ROS编译系统自动生成的service类，并给其request成员赋值。一个service类包含两个成员request和response。同时也包括两个类定义Request和Response。

     if (client.call(srv))

这段代码是在调用service。由于service的调用是模态过程（调用的时候占用进程阻止其他代码的执行），一旦调用完成，将返回调用结果。如果service调用成功，call()函数将返回true，srv.response里面的值将是合法的值。如果调用失败，call()函数将返回false，srv.response里面的值将是非法的。

编译节点

再来编辑一下beginner_tutorials里面的CMakeLists.txt，文件位于~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt，并将下面的代码添加在文件末尾：

https://raw.github.com/ros/catkin_tutorials/master/create_package_srvclient/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt

   add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
   target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
   add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)

   add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
   target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
   add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

这段代码将生成两个可执行程序”add_two_ints_server”和”add_two_ints_client”，这两个可执行程序默认被放在你的devel space下的包目录下，默认为~/catkin_ws/devel/lib/share/。你可以直接调用可执行程序，或者使用rosrun命令去调用它们。它们不会被装在/bin目录下，因为当你在你的系统里安装这个包的时候，这样做会污染PATH变量。如果你希望在安装的时候你的可执行程序在PATH变量里面，你需要设置一下install target，请参考：catkin/CMakeLists.txt

关于CMakeLists.txt文件更详细的描述请参考：catkin/CMakeLists.txt

现在运行catkin_make命令：

#In your catkin workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make

如果你的编译过程因为某些原因而失败：

确保你已经依照先前的creating the AddTwoInts.srv教程里的步骤完成操作。

运行Service

让我们从运行Service开始 之前，确保在catkin工作空间下(~/catkin_ws$）：

$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server     (C++)
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server.py  (Python)

你将会看到如下类似的信息：

Ready to add two ints.

（在新终端）运行Client

现在，运行Client并附带一些参数：

$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3     (C++)
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client.py 1 3  (Python)

你将会看到如下类似的信息：

request: x=1, y=3
sending back response: [4]

现在，你已经成功地运行了你的第一个Service和Client程序，可以开始学习如何记录与回放数据了.