OpenGL中坐标系的理解（一）

在OpenGL中，存在着至少存在着三种矩阵，对应着函数glMatrixMode()的三个参数：GL_MODELVIEW，GL_PROJECTION，GL_TEXTURE。

以下主要描述GL_MODELVIEW（模型视图矩阵）的个人理解。

在OpenGL中空间中点的三维坐标是使用行向量表示的，虽然与列向量相比存储结构并没有发生变化，但在坐标变换（即矩阵乘法）中会有很大不同。大家都知道一个4X4的矩阵可以表示三维坐标的平移，旋转变换。例如一矩阵R表示一个旋转加平移变换，空间中一点P(x, y, z)，如果坐标使用列向量表示，则变换过程为

如果坐标使用行向量表示，则变换过程为上述矩阵的转置

因此，OpenGL中变换矩阵采用的是右乘的方式，并且其需要的变换矩阵其实是真正变换矩阵的转置（前提是矩阵在数组中采取的是以行为主的形式，即先存储完矩阵的一行，接下来再存储矩阵的下一行）。

函数glLoadMatrixf(const GLfloat *m)输入的矩阵其实是变换矩阵R的转置R^T。

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