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已知 1号的CAN节点的地址是0x1f 2号的CAN 节点的地址是0x1f
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要达到的要求是 假设 网络上 CAN1 节点已经工作了，我现在需要在网络上接入CAN2节点。
那么CAN2节点首次上电的时候 需要给网络上的其他CAN节点 发送 数据帧（数据帧叫检测ID号帧）
，该数据帧 要求 （网络上与CAN2 节点的物理MAC地址 相同的CAN节点） 发送 响应帧
（该响应帧 是 刚上电的CAN2节点，发送给网络上其他节点的响应帧 ，由其他节点处理以后的应答帧）
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若假设CAN2 接点的物理ID 已经与CAN1节点的物理地址一样，则CAN2 节点 一直进入程序死循环，直到改变了CAN节点2 自己的 物理 MAC 地址以后(通过软件固化设置)。 才会跳出死循环，然后进行正常的接收 发送 工作。
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本版本程序 ，在这个功能 上 ，采用的是 主机 和 从机 使用的一个程序。
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试验平台 两个51单片机
主机 的 ID MAC 地址 是0x1f 从机的 ID MAC 地址 也是 0x1f
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单片机的接线方式 如下
????外部5V供电????外部5V供电
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1号CAN节点外部5V供电正常以后， 停一段时间，再给外部的5V电源供电 。
则可以看到2号CAN节点的数码管一直显示的是4 表示它一直在循环体里面
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基于ICAN 协议
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2号CAN节点发送的 请求网络上其他节点 发送的（命令帧） 格式 应该是
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下图黄色 为 源节点 编号 即本机的MAC地址
下图绿色 为 目标节点 编号 即邮件要发送的目的地址
下图红色 为 ACK= 0 表示本帧需要应答 是命令帧
ACK= 1 表示本帧是应答帧 不需要应答
下图蓝色为 功能代码 其中 07 表示 功能为 MAC ID 检测
下图紫色为 为资源节点编号
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位字节 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
|
|
字节1 |
帧信息 |
FF 1 |
RTR 0 |
X |
X |
数 0 |
据 1 |
长 1 |
度 0 |
|
字节2 |
帧ID1 |
ID28 0 |
ID27 0 |
ID26 0 |
ID25 1 |
ID24 1 |
ID23 1 |
ID22 1 |
ID21 1 |
|
字节3 |
帧ID2 |
ID20 0 |
ID19 0 |
ID18 0 |
ID17 1 |
ID16 1 |
ID15 1 |
ID14 1 |
ID13 1 |
|
字节4 |
帧ID3 |
ID12 ACK 0 |
ID11 0 |
ID10 1 |
ID9 1 |
ID8 1 |
ID7 1 |
ID6 1 |
ID5 1 |
|
字节5 |
帧ID4 |
ID4 0 |
ID3 1 |
ID2 1 |
ID1 1 |
ID0 0 |
不使用 |
不使用 |
不使用 |
|
字节6 |
数据1 |
? | ? | ? | ? | ? | ? | ? | ? |
|
字节7 |
数据2 |
? | ? | ? | ? | ? | ? | ? | ? |
|
字节8 |
数据3 |
? | ? | ? | ? | ? | ? | ? | ? |
|
字节9 |
数据4 |
? | ? | ? | ? | ? | ? | ? | ? |
|
字节10 |
数据5 |
? | ? | ? | ? | ? | ? | ? | ? |
|
字节11 |
数据6 |
? | ? | ? | ? | ? | ? | ? | ? |
|
字节12 |
数据7 |
? | ? | ? | ? | ? | ? | ? | ? |
|
字节13 |
数据8 |
? | ? | ? | ? | ? | ? | ? | ? |
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03e3e7ee 是命令帧的ID
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程序中 发送的命令处理如下
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综上 该帧消息的ID号是 03e3e7ee
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下面看响应帧 ， 本次的主机 从机 发送程序 用的是 一个 程序
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当主机1 响应从机2 的响应命令了以后 发送响应帧
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主机1里面执行的程序分支如下：
是 主程序中 while(1) 循环的部分
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1号机发送的响应帧 与 2号机器 先前发送的应答帧 其实仅仅是 ACK 变为了1
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位字节 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
|
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字节1 |
帧信息 |
FF 1 |
RTR 0 |
X |
X |
数 0 |
据 1 |
长 1 |
度 0 |
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字节2 |
帧ID1 |
ID28 0 |
ID27 0 |
ID26 0 |
ID25 1 |
ID24 1 |
ID23 1 |
ID22 1 |
ID21 1 |
|
字节3 |
帧ID2 |
ID20 0 |
ID19 0 |
ID18 0 |
ID17 1 |
ID16 1 |
ID15 1 |
ID14 1 |
ID13 1 |
|
字节4 |
帧ID3 |
ID12 ACK 1 |
ID11 0 |
ID10 1 |
ID9 1 |
ID8 1 |
ID7 1 |
ID6 1 |
ID5 1 |
|
字节5 |
帧ID4 |
ID4 0 |
ID3 1 |
ID2 1 |
ID1 1 |
ID0 0 |
不使用 |
不使用 |
不使用 |
|
字节6 |
数据1 |
? | ? | ? | ? | ? | ? | ? | ? |
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字节7 |
数据2 |
? | ? | ? | ? | ? | ? | ? | ? |
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字节8 |
数据3 |
? | ? | ? | ? | ? | ? | ? | ? |
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字节9 |
数据4 |
? | ? | ? | ? | ? | ? | ? | ? |
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字节10 |
数据5 |
? | ? | ? | ? | ? | ? | ? | ? |
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字节11 |
数据6 |
? | ? | ? | ? | ? | ? | ? | ? |
|
字节12 |
数据7 |
? | ? | ? | ? | ? | ? | ? | ? |
|
字节13 |
数据8 |
? | ? | ? | ? | ? | ? | ? | ? |
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该响应帧的ID 号是 037e3f7ee
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同时 由于 存在 下面的语句 发送响应帧的 1号 单板 的数码管 变为6
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阶段3 刚挂在网络上的2号机器 接收到已经挂在网上的1号机器 的应答以后，
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注意 此时 的2 号机器 还处于 do{} while() 循环里， 所以 在中段程序里 执行的
是 if(Check_MACID_Process_Flag==1) {} 分支
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同时 他还在执行 while（1） 之前 的 do{} while () 循环里
运行结果如下图
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最后 再次用简短的话语总结
CAN通讯 协议的前提 条件 是
发送命令帧 有 源地址（本机的MAC地址1） 和 目标地址
响应命令帧 有 源地址（本机的MAC地址2） 和 目标地址
一般 MAC 地址1 与MAC 地址2 肯定是不相同 。不然无法保证通讯网络里 节点的MAC地址 唯一。
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但是 假设 实际情况中出现了 已经工作良好的网络上， 需要挂接上一个新的CAN设备，且该设备与该网络上的某个CAN 节点的MAC地址一致，那么我做程序的时候，这个新挂接上来的 CAN设备 发送 的目标节点的地址与 源节点的地址 肯定是一致的。
因为我要寻找的就是 该网络上 与 挂接的新????CAN设备 物理地址 一致的设备。
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同时网络上已有的那个设备（该设备的ID与新挂接设备的ID 冲突）发送的目标地址与源地址也必须与新挂接 设备的ID 一致。
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于是 就有了 新挂接CAN设备的发送程序， 与 网络上与新挂接设备地址 冲突的节点 可以共用一个子程序
同时 子程序里面的 源地址 与 目标地址的设定必须 要与当前本机的MAC一致都一样。
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请把最终的话语 用清晰 明了的语言描述清楚 不要向下面那样
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养成良好的严谨的习惯很重要。
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硬件平台的视频 以及 程序 已经放在网盘 。以后备用。
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原文地址：https://www.cnblogs.com/bailongwei654321/p/12207198.html