Ros学习注意点

1. 编译问题
   1. 回调函数不能有返回类型，严格按照实例程序编写
   2. 第三方库的问题，packet.xml里面必须加上自己的依赖文件
   3. 

      

      之前文档里面介绍的有点问题。

      主要表现在：当你建立包的时候就写入了依赖，那就不需要再写了。

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      当你没有写或者重新定义了一个自定义的msg,你必须包含进去，当然假如用标准的没有msg的话，你是不需要加的。比如下面的hello 包

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      CMake

   

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   从上面这些文件中，我们可以看出，CmakeList当中，配置的是

   Include和lib。Packg.xml里面配置的是 include<> 头文件。

   加入msg，之后，需要加入下面的 message_generation 和 message_runtime。表示我们用的是 msg生成的头文件。

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2. git相关问题

   当所有都搞不定的时候，就直接clone 一个新的git 仓库。里面有新的信息，然后在里面运用git 命令。

   主要参考 廖雪峰的网站。

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1. 串口驱动相关

   参考资料： http://blog.csdn.net/u011853479/article/details/51261704

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   1. 编译时候需要注意

      一般情况下，将下载的串口驱动放在Downloads目录下

   

   然后更改Makefile里面的信息，将软件安装到 opt/serial 当中去。

   

   安装完之后，配置一下profile 或者 bashrc 即可。

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   1. 测试串口注意点

      

   请看上面的命令：

   我们一个通过 ls –l /dev/ttyUSB* 来查看USB串口的信息。有的话会出现。

   我们可以通过 echo "xxx" > /dev/ttyUSB0 当中去。

   假如提示权限不足，我们通过 sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0来搞定。

   还有就是在插入USB-Serial 以后，一般不需要安装串口驱动。

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1. 编译程序相关

   我们发现每次 catkin_make一下，就会让我们重新 更改串口 权限一次。

   而且 source devel/setup.bash.

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   最后一个注意点就是，串口的路径一定是 /dev/ttyUSB*.

   这个千万不要错。

2. 实际发送过程中的问题

   该延时延时，不然发送速度过快会有问题，接收也是一样的。

   而且，我们发现目前仅支持 写入和读取 string 类型数据，char array目前得到的一直是空值。

   实际得到的字符串个数，我们用 str.size() 来弄。

3. ros 中自定义结构体，无法通过 rostopic echo node 来查看信息，会报错。说是找不到 msg

   因为目前ros好像仅仅支持 标准库的数据格式的输出。