前言：习题课真滴是炒鸡有意思，一方面我们可以从中检测自己对知识的掌握程度，另一方面还可以听老师再用很简洁的语言描述题目后面的知识点，最重要的就是自己的总结和回顾啦！不要把所有事情都留到期末，加油！
疑惑：
1、二阶振荡环节的谐振峰值和谐振频率是怎么推来的？
2、开环系统高频段和闭环系统高频段为何有着一定关系？
3、非最小相角系统的相频特性相角变化的绝对值为何一般不小于最小相位系统相角变化的绝对值？
总结：
1、开环传递函数的K是尾一标准型下的K，求稳态误差时的A/K中的K就是开环传递函数下的K，型别也是相对于开环传递函数而言的。只有在绘制根轨迹的时候，才会将开环传递函数化成首一标准型，这是得到的是K*。
2、谐振频率、带宽频率、零频值的概念有一些公式，可以结合PPT上的例子在重新看一下。
3、闭环传递函数有一个根落在虚轴上或者虚轴的右侧，说明系统闭环不稳定，求这个系统的稳态误差没有意义。
4、在已知奈氏曲线、系统型别、系统开环时落在虚轴右侧的开环极点的个数P时，可以直接用Z=P-2N来判断闭环系统是否稳定。其中系统型别为n时，注意要将w=0+的角度逆时针转n个90度得到w=0时候的角度，连接w=0+和w=0的曲线，以大圆弧绕（-1，j0）点的圈数作为N、
5、奈氏曲线上每一点到原点的值都是开环传递函数G的绝对值，放大或者缩小K的值，可以等比放缩这个曲线。
6、一型二阶系统的h为无穷大。
7、动态性能指标是在阶跃信号下定义的，系统的输入变为a倍的阶跃，动态性能指标也不会改变。但当不再是阶跃信号的时候，动态性能指标还存在吗？
8、若我们要动态性能好的话，最好让阻尼比为0.707+调节时间短一点。如果系统的“平稳性”特别好，也就是超调量很小，甚至说响应曲线是单调的，这是的调节时间可能会很长，不满足“快速性”的要求，这也不行。所以下面的话是错误的。（拉的越长，说明相角裕度越大，说明超调量越小。但是，不能说明调节时间短）
9、
要尽量拉宽频率，并且要是最小相角系统。
10、典型输入作用下引起的误差和系统结构参数的关系，也就是静态误差系数法（这里的静态误差包含：静态位置误差、静态速度误差、静态加速度误差）时必须注意它的使用条件：系统必须稳定，误差是按照输入端定义的；只能用于计算典型控制输入时的终值误差，并且输入信号不能有其他前馈通道。
11、附加闭环零极点的意义在于大概分析高阶系统的动态指标，有一个主导零极点的说法。
12、开环不稳定，闭环不一定不稳定，主要看极点在不在虚轴及其右边，有个Z=P-2N的公式。
13、无阻尼振荡频率、阻尼振荡频率、谐振频率的依次减小。
14、在矫正系统时，写出附加的矫正装置的传递函数后，要考虑其是否可实现。如果一个矫正装置的一部分含有转折频率很小的惯性环节，也就是其时间常数很大，这样的话就很难在市场上找到合适的RC值。这种情况下，可以适当地把第一个转折频率的值往右边靠一靠（在满足性能指标的前提下）。
15、在矫正时，还要考虑高频段的抗干扰能力，所以在有一定裕度的情况下，可以将高频段的L往下压一压，但这个时候超前矫正装置传递函数能拉起来的角度也就会小一点。
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