双视图下Bundle Adjustment重投影误差的雅可比矩阵

今天计算rt计算误差--重投影误差 用solvepnp或sovlepnpRansac,输入3d点.2d点.相机内参.相机畸变,输出r.t之后 用projectPoints,输入3d点.相机内参.相机畸变.r.t,输出重投影2d点 计算原2d点和重投影2d点的距离作为重投影误差 cv::projectPoints(input_pt3d,cam_r,cam_t,camInstris,camDistort,result_pt2d); 原文地址:https://www.cnblogs.com/zealo

转自菠菜僵尸 http://www.cnblogs.com/shepherd2015/p/5848430.html bundle adjustment原理(1) 那些光束平差的工具,比如SBA.SSBA之类的虽然好,然而例子和教程都不够多且不够详细,让初学者难以上手. 要传入的参数虽然有解释,然而却也不是十分清楚其含义,具体要怎么生成,生成为什么形式. 我在折腾了一段时间后也还是没成功,逼得我自己找这方面的资料学习,想要更了解bundle adjustment的原理. 想着干脆自己写一个简单的b

今天完成了机器人视觉的所有课程以及作业,确实是受益匪浅啊! 最后一个话题是Bundle Adjustment. 机器人视觉学中,最顶尖的方法. 1.基于非线性优化的相机位姿估计 之前已经在拟合一篇中,已经补完了非线性最小二乘拟合问题.Bundle Adjustment,中文是光束平差法,就是利用非线性最小二乘法来求取相机位姿,三维点坐标.在仅给定相机内部矩阵的条件下,对四周物体进行高精度重建.Bundle Adjustment的优化目标依旧是最小重复投影误差. 与利用non-linear mea

这篇随笔说得是如何在双系统下删除Ubuntu系统. 前段时间为了体验Linux系统,就在win7系统的笔记本上装了一个Ubuntu. 现在我想把它删除掉,下面是删除的方法步骤: 1.安装并打开DiskGenius,如下图: 2.找到Ubuntu的分区,在找到的分区上单击右键→删除当前分区: 完成这一步,Ubuntu的系统就算是删除了. 3.接下来要修复MBR,操作如下图: 选择右上角菜单栏中的硬盘→重建主引导记录→是 到此新的MBR已经建立好了. 4.重启,就会发现没有了Ubuntu系统选项,操

一.安装MRT(MODIS Reprojection Tool) 安装准备:检查是否安装java.exe.Java版本至少为Java 2 Runtime Environment version 1.5或者是Java 2 SDK version 1.5或者更高的版本.在Windows平台中可以通过开始/搜索并输入java.exe来检查自己的电脑是否安装有java,也可以不检查直接重新安装一份. 解压安装包MRT_download_<platform>.zip.包含四个文件:mrt_install

使用UIView动画函数实现转场动画——双视图 + (void)transitionFromView:(UIView *)fromView toView:(UIView *)toView duration:(NSTimeInterval)duration options:(UIViewAnimationOptions)options completion:(void (^)(BOOL finished))completion; 参数说明: –duration:动画的持续时间 –options:转

至少是模拟器目录有变 iOS8下路径变为: /Users/username/Library/Developer/CoreSimulator/Devices/786824FF-6D4C-4D73-884A-696514481F7C/data/Containers/Data/Application/7D5B082E-53D5-4C60-86A0-1F6A0A1B98E3/Library/Caches/... 路径够深的..想必是出于iOS进程间通信的考虑 iOS8之前为: /Users/xiejin

Pose-Graph Optimization和Bundle Adjustment是Visual Odometry中两种重要的优化方式. Pose-Graph Optimization 相机位置可以表示为一幅图像:“点”为相机位置,“边”为相机位置间的刚体运动. Cost function: 其中,eij表示边,Ci和Cj是点(即相机位置),Teij表示位置i和j间的变换.Pose-graph optimization寻找能使cost function达到最小的相机位置参数. Loop Cons

我电脑装的是windows和ubuntu双系统.在windows下改变分区,包括新建分区.删除分区.合并分区等操作,会造成Ubuntu的grub找不到分区,以致进入grub rescue模式.这时可以通过如下方式恢复.摘抄http://www.cnblogs.com/ZhangZhifeng1988/archive/2011/12/19/2294018.html如下: 上网找了很多方法问题终于解决了.网上的内容大概有那么三种,一种是用LiveCD,只有挂了的这一台电脑,在公司里也懒得再下系统刻C