KINECT2通过ROS在线跑ORBSLAM2

source ~/.bashrc
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/user/ORB_SLAM2/Examples/ROS
上面这个一定要做，否则会出错说找不到路径和包之后按照orbslam2的github：：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2编译ros节点：1.chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh
确保原程序可以编译
2.打开一个终端，运行：roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch3.再打开另一个终端，输入：rostopic list查看此时Kinect2发布的topic，我用的是/kinect2/qhd/image_color_rect和/kinect2/qhd/image_depth_rect4.找到源文件ros_rgbd.cc，按照上面3的topic修改里面的ros订阅的内容5.重新编译工程
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh6.在~/ORB_SLAM2/Examples/ROS$ 目录下，运行rosrun ORB_SLAM2 RGBD /home/user/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/user/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/kinect2_qhd.yaml即可得到实时在线轨迹。

				


				
时间： 2024-10-29 03:49:30 

		


		


	

	
	

		


		
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				转载请注明出处,谢谢 原创作者:Mingrui 原创链接:https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12404730.html 本文要点: ROS 配置安装 解决 sudo rosdep init 报错 Website may be down. ORB-SLAM2 ROS 配置安装 解决报错 DSO missing from command line Android 手机摄像头与 PC 进行基于 ROS 的通信 手机摄像头标定 采集标定图像 OpenCV sampl			

		

	

				

		

			

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				我的jetson tk1的系统是:LTR21.3,ubuntu14.04.本文仅仅是个人总结,亲测成功. 注意:如果你是使用校园网进行安装的话,有很多源是没办法访问的,安装的时候就会出现很多问题,所以,尽量使用外网,或者可以挂个VPN也可以. 首先,先设置好ubuntu的源:https://zhidao.baidu.com/question/1767307265343477300.html(设置成图片那样,全部打勾). 然后,安装的过程中碰到依赖包(libxxx)无法安装的,可以尝试一下强制安装			

		

	

				

		

			

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