STM32在定时器中控制步进电机

写WEB程序的时候，发现如果加上步进电机控制的话，就会出现问题。原因是如果把电机控制放在uip循环中处理的话，因为控制电机涉及到时间问题。所以必须解决，想到的方法就是多任务的思想。把步进电机的处理放在定时器中断里面。这样的话就能避免问题了。顺便学习了库函数操作定时器。这里用到的定时器功能简单，只需要产生更新中断。

下面是定时器初始化代码

//定时器3初始化
//arr：定时重装值
//psc:分频值
void TIM3_Init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	//开启TIM3时钟

	//定时器3配置，重载值、分频值、分频系数、计数模式
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
	TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE); 	//允许定时更新中断

	//中断配置
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); 	//使能定时器3
}

定时器中断处理函数

void TIM3_IRQHandler(void)
{
  	static uint8_t i;	//相序计数器

	if(TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)
	{
		TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);
		Motorcw(i);		//电机正转
		i++;
		if(i==4)
		  i = 0;
	}
}

电机正传代码函数

void Motorcw(uint8_t i)
{
	GPIO_Write(GPIOC,phasecw[i]);
}

这样的话就不能干扰到uip的正常事件处理了。