物理引擎接口说明

作者：朱凯 日期：2017年01月03日

1 结构分析

1.1 类定义

• 冰球类。
• 球桌类。
• 击球器类。

1.2 关键函数

根据以上的类，以及如下需求：

输入：击球器的当前位置和速度（受机器人控制）。 输出：冰球的当前位置和速度。 可以得知关键函数是碰撞检测以及碰撞后的速度计算。其中难点是碰撞检测。

2 接口设计

物理引擎是相对独立的一块，只需要向GUI和策略提供简单接口。

2.1 算法接口

• dWorldStep()//更新物理状态

2.2 数据接口

冰球：

• double radius;
• double position[AXIS_COUNT];
• double velocity[AXIS_COUNT];
• double mass;