蛋疼的四旋翼

自从智能车在省赛挂掉后，这个假期一直在搞四旋翼、这是一个比摄像头平衡小车更难控制的蛋痛玩意儿。

除开能够保持他平衡外，还要求巡线、限高、保持20s以上的悬停，

需要得到姿态角，这个我直接使用的MPU6050 DMP直接读取姿态，避免了用什么七姿态卡尔曼滤波云云带来的时间浪费，只需要做的就是DMP库的移植，并且测得的姿态角十分准确，即使如此也花了差不多两个月的时间，高度测量本来的打算是使用MS6511气压计，但是高速旋转的无刷电机带动的气流影响了他的温度测量和气压测量，导致测量值不够稳定，最后不得不使用廉价的超声波模块了，本来还打算使用HMC5883L来修正偏航角的，因为DMP读出来的偏航角还不算离谱就放弃掉了。

现在悬浮平衡控制，和高度控制基本搞定，准备加摄像头巡线啦。

不过这些一句话搞定的东西，却是需要消耗程序猿的不少细胞寿命啊！

先不说了，继续搞图像处理去

蛋疼的四旋翼

时间： 2024-10-27 10:00:08

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四旋翼飞行器结构和原理 声明:引用请注明出处http://blog.csdn.net/lg1259156776/ 前言:前年做电赛时留下的一套四旋翼飞行器如今只剩下四个旋翼和电机(不知道被谁给拆了,组装零件找不到了),趁着国庆几天假期,希望能够快速的将其重新DIY出来.其中控制和驱动板卡可以暂时先由面包板焊接出来,等验证成功能飞的起来时在重新设计集成电路板来实现整机. 旋翼的原理:升力的来龙去脉 这是空气动力学中的知识,研究的内容十分广泛,本文只关注通识理论,阐述对翼型升力和旋翼升力的原理. 翼

STM32四旋翼飞行器

这个飞控是基于STM32,整合了MPU6050,即陀螺仪和重力加速计,但没有融合电子罗盘: 这是飞控程序的控制流程(一个执行周期): 比较重要的地方: 1.i2c通信方式: STM32的开发库是带有i2c通信的相关函数的,但是我最后还是没有用这些函数. 我通过GPIO模拟i2c,这样也能获得mpu6050的数据,虽然代码多了一些,但是比较好的理解i2c的原理. STM32库实现的模拟i2c代码(注释好像因为编码问题跪了): /***********************************

基于STM32的四旋翼飞行器的设计与实现

针对四旋翼飞行控制器姿态数据测量易受干扰.算法实现及设计较为困难等问题,设计并实现了以高性价比的STM32F103VET6微处理器作为主控板的四 旋翼飞行器.选用六轴运动组件MPU6050.电子罗盘HMC5883L及气压计MS5611等传感器对飞行器姿态数据进行了实时采集,并结合卡尔曼滤波 方法对姿态数据进行了数据融合.在控制算法上采用了非线性双闭环PID来实现两组四个电机的转速控制,并通过遥控器对四旋翼飞行器的飞行姿态进行实时调 节.飞行试验表明:基于STM32F103VET6微处理器的四旋翼

四旋翼动力学、仿真和控制

译者注:本文原址:http://andrew.gibiansky.com/blog/physics/quadcopter-dynamics/ 本文介绍了四旋翼的动力学和控制模型,并在matlab里进行仿真,对理解四旋翼的工作原理很有帮助.译者就读于北京航空航天大学航空科学与工程学院,转载请注明出处. 原文中只给出部分代码,且有些配置没有写明.译者对其进行了部分完善.完善部分以灰色字体标出.另外,由于本人知识水平和英语水平有限,翻译过程难免出现错误,敬请指正. 介绍 直升机是一种利用高速旋转的电机

四旋翼飞行器基本知识（四旋翼飞行器结构和原理+四轴飞行diy全套入门教程）

四旋翼飞行器结构和原理 1.结构形式       旋翼对称分布在机体的前后.左右四个方向,四个旋翼处于同一高度平面,且四个旋翼的结构和半径都相同,四个电机对称的安装在飞行器的支架端,支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备.结构形式如图 1.1所示. .工作原理 四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速,实现升力的变化,从而控制飞行器的姿态和位置.四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机,但只有四个输入力,同时却有六个状态输出,所以它又是一种欠驱动系统. 四旋翼飞行器的电机 1和电机 3逆时

(转)四旋翼飞行器基本知识

因为最近在做四旋翼的项目.所以在网上查找了点资料,转了下面这篇关于四旋翼入门级的知识. 1.结构形式       旋翼对称分布在机体的前后.左右四个方向,四个旋翼处于同一高度平面,且四个旋翼的结构和半径都相同,四个电机对称的安装在飞行器的支架端,支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备.结构形式如图 1.1所示. .工作原理 四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速,实现升力的变化,从而控制飞行器的姿态和位置.四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机,但只有四个输入力,同时却有六个状态输出,

[转]四旋翼飞行器 - 基于stm32

原文地址:http://www.cnblogs.com/moranBlogs/p/3684275.html 期待我也可以做出一个飞行器来!! 尝试制作这个四旋翼飞控的过程,感触颇多,整理了思绪之后,把重要的点一一记下来: 这个飞控是基于STM32,整合了MPU6050,即陀螺仪和重力加速计,但没有融合电子罗盘: 另外,四旋翼飞行器的运动方式请百度百科,不太复杂,具体不再赘述: 这是飞控程序的控制流程(一个执行周期): 比较重要的地方: 1.i2c通信方式: 因为我不是学电类专业,最开始对i2c这

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做四轴也有一段时间了.近期一直在做PID方面的工作. 如今四轴基本能够实现室内比較稳定的飞行,操控手感也能够接受.稍后上试飞视频.在此把一些PID方面的经验总结总结和大家分享一下. 首先介绍一下大概的硬件组成: MCU:Freescale MK60D 传感器(IMU):GY-86模块(MPU6050 + HMC5883L + MS5611) 433MHz传输数据模块 DC-DC可调式开关稳压模块 遥控设备:JR XG7发射机 + JR 611B接收机 机架:普通红白f450机架 电机:朗宇221