c#串口完全接收程序

待读：

  private void serialPort1_DataReceived(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e)
         {
             int n = serialPort1.BytesToRead;//先记录下来，避免某种原因，人为的原因，操作几次之间时间长，缓存不一致
             RX_CNT += n;//增加接收计数  

             int _frame_num = 0; // 接收帧 在frame数组里的索引(接收到的数据的类型)
             int _frame_len = 0; // 帧长度

             if (n > 20000) return;//接收到的数据过长，可能出错

             serialPort1.Read(data_buf, data_num, n);//读取缓冲数据，从data_buf（缓存区）的第data_num（未读的）处开始读入，与之前未处理数据连接在一起
             data_num += n;

             int I = 0;//每次处理接收的时候，I从0开始。
             while (I < data_num - 10)//遍历接收数据   ，//data_num  上次未处理数据长度。
             {
                 if (data_buf[I] == 0xaa && data_buf[I + 1] == 0xaa)//帧头
                 {
                     _frame_len = data_buf[I + 2];//帧长度（）  0A
                     _frame_num = data_buf[I + 3]; // 接收帧 在frame数组里的索引（功能）    01 

                     if ((data_num - I - 5) >= _frame_len) // 数据接收完毕  09
                     {
                         byte sum = 0;//校验和
                         for (int j = I; j <= I + 3 + _frame_len; j++)//计算sum
                             sum += data_buf[j];//和

                         if (sum == data_buf[I + 4 + _frame_len])//sum校验通过，
                         {
                             int j;
                             switch (_frame_num)//接收帧 在frame数组里的索引(接收到的数据的类型)
                             {
                                 case 1://STATUS

                                     j = I + 4;

                                     S_acc_x = (float)((Int16)(data_buf[j] << 8 | data_buf[j + 1])) / 100;//字节处理
                                     S_acc_y = (float)((Int16)(data_buf[j + 2] << 8 | data_buf[j + 3])) / 100;//2字节
                                     //D_ang_yaw = (float)((Int16)(data_buf[j + 4] << 8 | data_buf[j + 5])) / 100;//

                                     S_acc_1 = (Int16)(data_buf[j + 6] << 8 | data_buf[j + 7]);//2字节
                                     S_acc_5 = (Int32)(data_buf[j + 8] << 24 | data_buf[j + 9] << 16 | data_buf[j + 10] << 8 | data_buf[j + 11]);//4字节

                                     break;

                                 default:
                                     break;
                             }
                             I = I + 5 + _frame_len; // I指向下一帧数据
                         }
                         else//sum校验未通过
                         {
                             I++;
                         }
                     }
                     else//HEAD FUN LEN符合要求,但是数据未接收完毕
                     {
                         for (int j = I; j <= data_num - 1; j++)
                         {
                             data_buf[j - I] = data_buf[j];
                         }
                         data_num = data_num - I;
                         return;
                     }
                 }
                 else//HEAD FUN LEN 不符合要求
                 {
                     I++;
                 }
             }
             if (I < data_num) // 剩几字节没有处理完，，，处理一个字节，I 就增加1。    data_num 未处理的长度
             {
                 for (int j = I; j <= data_num - 1; j++)
                 {
                     data_buf[j - I] = data_buf[j];//将没有处理完的数据放到 数组的最前面。
                 }
                 data_num = data_num - I;
             }

         }