转自->这里 PID是比例.积分.微分的简称,PID控制的难点不是编程,而是控制器的参数整定.参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义,PID控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解.阅读本文不需要高深的数学知识. 1．比例控制 有经验的操作人员手动控制电加热炉的炉温,可以获得非常好的控制品质,PID控制与人工控制的控制策略有很多相似的地方. 下面介绍操作人员怎样用比例控制的思想来手动控制电加热炉的炉温.假设用热电偶检测炉温,用数字仪表显示温度值.在控制过程中,操作人员用眼睛读取炉温,并与炉温

1.   PID常用口诀: 参数整定找最佳,从小到大顺序查,先是比例后积分,最后再把微分加,曲线振荡很频繁, 比例度盘要放大,曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳,曲线偏离回复慢,积分时间往下降, 曲线波动周期长,积分时间再加长,曲线振荡频率快,先把微分降下来,动差大来波动慢, 微分时间应加长,理想曲线两个波,前高后低4比1, 2.   一看二调多分析,调节质量不会低 2.PID控制器参数的工程整定, 各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照: 对于温度系统:P(%)20--60,I(分)3--

单片机应用技术实训设计报告(四轴飞行器) 所属系部: 电气信息工程系 班 级: (2014)通信技术1班 姓 名: 彭世秋 指导老师: 施 芸 摘 要 为了满足四轴飞行器的设计要求,设计了以微控制器为核心的控制系统和算法.首先进行了各单元电路方案的比较论证,确定了硬件设计方案.四轴飞行器采用了固连在刚性十字架交叉结构上的4个无刷电机驱动的一种飞行器,以ARM公司的Context-M3 CPU內核为基础,围绕新的Context-M3 CPU內核演化而来的意法半导体公司的STM32F103高容量单片

引言:PID是比例.积分.微分的简称,PID控制的难点不是编程,而是控制器的参数整定.参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义,PID控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解.  1．比例控制 有经验的操作人员手动控制电加热炉的炉温,可以获得非常好的控制品质,PID控制与人工控制的控制策略有很多相似的地方. 下面介绍操作人员怎样用比例控制的思想来手动控制电加热炉的炉温.假设用热电偶检测炉温,用数字仪表显示温度值.在控制过程中,操作人员用眼睛读取炉温,并与炉温给定值比较,得到温度的误差值.然后用

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

我的占用原因是 SQL Server Reporting Services,停止掉这个服务并设置其为手动启动即可 如果你并没有安装 SQL Server,请参考下文解决 =============================================================================== 突然发现 80 端口被莫名占用,咋一看还是 System 这个进程 又无法结束这货,于是开始慢慢查看到底是什么东西占用了 首先,打开 cmd 跑这一句,80 端口被Sys

鉴于某些原因,笔者无法修改原先已经发表的部分博客文章,在这里笔者将先前设计的微型四轴工程代码开源,下载地址:github.com/yzhajlydy 正文开始:这篇文章分为三个部分: PID原理普及 常用四轴的两种PID算法讲解(单环PID.串级PID) 如何做到垂直起飞.四轴飞行时为何会飘.如何做到脱控? PID原理普及 1.  对自动控制系统的基本要求: 稳.准.快:         稳定性(P和I降低系统稳定性,D提高系统稳定性):在平衡状态下,系统受到某个干扰后,经过一段时间其被控量可以

大家奉上一篇关于PID算法及参数整定的知识! 1.位置表达式 位置式表达式是指任一时刻PID控制器输出的调节量的表达式. PID控制的表达式为 式中的y(t)为时刻t控制器输出的控制量,式中的y(0)为被控制量没有偏差时控制器输出的控制量. 由于计算机进入了控制领域.人们将模拟PID控制规律引入到计算机中来.由于计算机控制是一种采样控制,它只能根据采样许可的偏差计算控制量,而不能象模拟控制那样连续输出控制量,进行连续控制.由于这一特点,上面公式中的积分和微分项不能直接使用,必须进行离散化处理.离