I.MX6Q(TQIMX6Q/TQE9)学习笔记——新版BSP之CAN移植

经过前面的移植，tqimx6q已经完美支持网卡，现在，我们来移植CAN。其实这里所谓的移植，仅仅是配置DTS，使内核能够检测到CAN设备，CAN驱动本身是freescale维护的。下面开始CAN的移植。

DTS编写

参考imx6q其它的DTS编写方式，我们可以如下编写DTS文件：

...

&flexcan1 {
	pinctrl-names = "default";
	pinctrl-0 = <&pinctrl_flexcan1_3>;
	status = "okay";
};

&iomuxc {

	...

	flexcan1 {
		pinctrl_flexcan1_3: flexcan1grp-3 {
			fsl,pins = <
				MX6QDL_PAD_GPIO_7__FLEXCAN1_TX 0x80000000
				MX6QDL_PAD_GPIO_8__FLEXCAN1_RX 0x80000000
			>;
		};
	};
};

因为imx6qdl.dtsi中没有适合tqimx6q的pinctrl配置，因此，需要在我们的DTS文件中添加，然后将相关配置添加到flexcan1定义中即可。将以上内容追加到DTS后重新编写并烧写，用新的DTB启动开发板后通过ifconfig可以查看到CAN设备。

测试方法

由于我手头没有USB转CAN设备，暂时没有办法测试CAN是否已经正常工作，仅能通过指令查看到内核已经识别到了CAN设备，从经验上看，应该没有什么问题。指令查看CAN设备的方法与查看网卡设备的方法类似，执行指令：

ifconfig -a

执行效果如下：

@tqimx6q #ifconfig -a
can0      Link encap:UNSPEC  HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00
          NOARP  MTU:16  Metric:1
          RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:10
          RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)
          Interrupt:142 

eth0      Link encap:Ethernet  HWaddr 42:75:18:94:C8:11
          BROADCAST MULTICAST  MTU:1500  Metric:1
          RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:1000
          RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)

lo        Link encap:Local Loopback
          LOOPBACK  MTU:65536  Metric:1
          RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:0
          RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)

sit0      Link encap:IPv6-in-IPv4
          NOARP  MTU:1480  Metric:1
          RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:0
          RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)

其中，can0就是tqimx6q的CAN设备。至此，CAN设备的移植工作就完成了，之后搞个CAN调试工具再来补充完整的测试方法。以上移植如有问题，请帮忙指出，有任何疑问欢迎留言讨论。

本文作者：girlkoo

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