记录一下自己在Pixhawk上添加超声波模块进行定高的过程：
硬件：Pixhawk2.4.8（APM3.5固件）、STM32开发板、几块钱一个的超声波模块
软件：Mission Planner、Keil（STM32编程用）
过程：
1.分析官方给出的各种RangFinder的添加方案和源码，确定使用STM32单片机读取超声波数据，然后以串口方式发送给Pixhawk飞控。
相关源码链接：https://github.com/ArduPilot/ardupilot/tree/master/libraries/AP_RangeFinder
官方给出的传感器添加方式：http://ardupilot.org/copter/docs/common-rangefinder-maxbotixi2c.html
对AP_RangeFinder_LightWareSerial.cpp进行分析：
通过阅读以上代码，可以得出两点信息：
a. 数据以字符串形式发送（单位为m），以回车符‘\r‘结尾；
b.两次数据发送的时间间隔要小于200ms；
2.在Mission Planner中进行相关配置（以下图片为盗用）：
首先配置串口，这里我们配置串口4，波特率为115200，协议选择9:Lidar
这里要特别注意，要保证其他的串口协议不为9，否则程序在运行时可能会在其他串口处找数据！
其次对RNGFND相关变量进行配置：
RNGFND_TYPE设为8，因为我们参考的是LightWareSerial的数据包格式；
RNGFND_MIN_CM和RNGFND_MAX_CM是设置超声波的距离范围；
其他几项如下图：
配置完之后，点击右侧Write Param；
3.STM32单片机编程
这里就不再详述，就是配置一个STM32的定时器，输入捕获获取超声波距离值，然后配置一个串口，波特率115200，以字符串形式向外发送数据；
4.接线，测试：
把两个板子的串口连接起来，打开Mission Planner，就可以在State中的sonarrange处看到我们发过去的距离信息
总结：
以上为串口通信方式添加，如果以IIC或AD方式，只要查看源码对应部分的信息即可，IIC方式是把距离值分成高八位和第八位发出去；
网上有人用Arduino连接超声波，然后以IIC方式发出去，也是一样的道理；
（以上图片均为盗用，但自己确实实现了，只是不想再去接线）
原文地址：https://www.cnblogs.com/vh-pg/p/8342565.html