ROS中两台机器时钟同步

两台机器同时运行过程中，对于ROS的tf变换，其要求两台机器的时钟要保持一致。

1、查询时间

首先通过以下命令，看两台机器时钟是否有差异。在本机上，查看远程master的机器时间：

ntpdate -q other_computer_ip

例如

ntpdate -q 192.168.0.23

或者在终端直接输入date命令可以查询本机的时间：

date

2、安装chrony

执行如下命令：

sudo apt-get install chrony

3、配置

然后编辑配置文件：

sudo gedit /etc/chrony/chrony.conf

把本机的时间同步为master的时间，在sudo gedit /etc/chrony/chrony.conf中添加如下命令：

server c1 minpoll 0 maxpoll 5 maxdelay .05     #c1为master所在的计算机ip或者域名

如果存在很大差异，比如几分钟，同步时间，执行如下的命令：

/etc/init.d/chrony stop
ntpdate other_computer_ip
/etc/init.d/chrony start

other_computer_ip表示远程master机器的ip，例如192.168.0.23,即：

参考资料：

1.http://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup