目的
对unity的car demo进行解析，看下wheelcollider的运行原理。
结果
下图就是我用unity的基础模型搭建起来的车子，实现了前进、后退、转弯、刹车等功能，当然就是抄的官方的代码。
搭建模型
摄像机、灯光使用创建场景时默认的。
创建一个plane当道路使用，一个cube用来检测碰撞。
cube有三种用来测试碰撞的状态。一是可以不添加rigidbody，此时cube为静态刚体，碰撞时不会动。而是添加rigidbody但是使用is kinematic选项，此时cube为动态运动学刚体，碰撞效果和静态刚体一样，不会动。三是使用rigidbody，但是不勾选is kinematic，对刚体的mass大小进行修改，我们的车子默认是1000kg，可以看到不同障碍物的碰撞反应。
主体car，也就是车子就比较复杂了。如上图所示，主要分为模型和碰撞体两部分，碰撞体又分为车身碰撞体和车轮碰撞体。
车身碰撞体
车身碰撞体用的是简单的unity中自带的boxcollider，分别用了三个表示车身、车底座、车头，当然你还可以增加你需要的collider。
车轮碰撞体 wheelcollider
车轮碰撞体用的是unity中自带的wheelcollider，分别有前左轮、前右轮、后左轮、后右轮，参数暂时使用默认的参数。
模型
车身模型都是使用的unity中自带的cube，车轮使用的是unity中自带的sphere。注意，需要把他们自带的collider都删除掉，因为我们在前两步已经添加了对应的collider了。
关键代码解释
方向控制
m_steerAngle = steering*m_maxSteerAngle;
//Debug.Log(m_steerAngle);
m_wheelColliders[0].steerAngle = m_steerAngle;
m_wheelColliders[1].steerAngle = m_steerAngle;
wheelcollider有个参数为steerAngle，通过调节这个参数就可以控制车子的转向，这个地方需要注意车子的转向角度有个最大值，例子中给的是25°。
油门控制
private void ApplyDrive(float accel, float footbrake)
{
float thrustTorque;
switch (m_carDriveType)
{
case CarDriveType.FourWheelDrive:
{
thrustTorque = accel*(m_currentTorque/4f);
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
m_wheelColliders[i].motorTorque = thrustTorque;
}
break;
}
case CarDriveType.FrontWheelDrive:
{
thrustTorque = accel * (m_currentTorque / 2f);
m_wheelColliders[0].motorTorque = m_wheelColliders[1].motorTorque = thrustTorque;
break;
}
case CarDriveType.RearWheelDrive:
{
thrustTorque = accel * (m_currentTorque / 2f);
m_wheelColliders[2].motorTorque = m_wheelColliders[3].motorTorque = thrustTorque;
break;
}
}
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
if (CurrentSpeed > 5 && Vector3.Angle(transform.forward, m_rigidbody.velocity) < 50f)
{
m_wheelColliders[i].brakeTorque = m_brakeTorque*footbrake;
}
else if (footbrake > 0)
{
m_wheelColliders[i].brakeTorque = 0f;
m_wheelColliders[i].motorTorque = -m_reversTorque*footbrake;
}
}
}
case语句将车子分为四驱、前驱、后驱，本例按四驱来解释。当车子为四驱时，向前的牵引力需要分配给四个轮子，所以需要除以4。accel为油门系数，当我们按”w“键时，这个值就会慢慢变为1，这时我们通过修改motorTorque参数的值就可以控制车子前进起来了。
footbrake为刹车系数，当我们按”s“键的时候，这个值会慢慢变为1，这时我们通过修改brakeTorque的值就可以给车子增加刹车力矩。当然刹车力矩时在车速比较高的条件下才需要修改的，这里我们当速度大于5km/h时就添加刹车力矩。
当汽车速度较小，footbrake参数将会用来当倒车系数，这个和油门系数一样，乘以倒车力矩的最大值，即可获得实时的倒车力矩，用来实现倒车的效果。
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