ROS-3 : Catkin工作空间和ROS功能包

一、创建一个Catkin工作空间

步骤一:构建catkin工作空间

  安装完成ROS版本后,设置好环境变量:$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash。然后即可创建一个catkin工作空间。

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

  即在终端命令行创建一个Catkin工作空间的步骤为:

  1. 创建catkin工作空间所在的文件夹,如上的/catkin_ws;
  2. 在所创建的工作空间文件夹中,创建子文件夹/src;
  3. 在子文件夹src下,初始化一个新catkin工作空间;
  4. 返回catkin工作空间的根目录,即catkin_ws下;
  5. 使用catkin_make命令完成该catkin工作空间的构建。

  首次运行catkin_make命令,将会在src文件夹下创建一个CMakeLists.txt文件,且在根目录下创建了两个子文件夹build和devel,如下图。

步骤二:配置环境变量

  接着需要配置全局环境变量和该Catkin工作空间的安装路径,在终端命令行运行:

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

  每次重新打开一个新的终端shell,都需要运行上述命令。为此你必须将该命令脚本加入~/.bashrc文件中,如此每次打开shell,.bashrc会自动运行,可使用以下命令添加:

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >>  ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

  至此,全部完成catkin工作空间的创建,简略步骤如下:

  1. 创建catkin工作空间目录,如/catkin_ws/src;
  2. 在src目录下,使用catkin_init_workspace初始化一个catkin工作空间;
  3. 在catkin工作空间根目录下,使用catkin_make进行构建;
  4. 配置环境变量,启动当前catkin工作空间。

二、创建一个ROS功能包

步骤一:创建ROS功能包

  ROS功能包必须位于Catkin工作空间,所以在创建ROS功能包前必须先创建好一个Catkin工作空间。在catkin工作空间目录的src目录下,使用catkin_create_pkg命令来创建一个ROS功能包。catkin_create_pkg的语法如下:

$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

  其中[depend1]、[depend2]、[depend3]是创建该软件功能包所需的特定软件功能包,一般称为依赖包。

步骤二:构建ROS功能包

  然后构建该空软件功能包,即可在该catkin工作空间的根目录下使用catkin_make命令。至此完成该ROS功能包的创建,步骤如下:

  1. 使用catkin_create_pkg命令在catkin工作空间的src目录下创建功能包;
  2. 在该catkin工作空间的根目录下使用catkin_make命令完成构建。

原文地址:https://www.cnblogs.com/yanqingyang/p/9822425.html

时间: 2024-10-13 07:03:47

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