一、创建一个Catkin工作空间
步骤一:构建catkin工作空间
安装完成ROS版本后,设置好环境变量:$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash。然后即可创建一个catkin工作空间。
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make
即在终端命令行创建一个Catkin工作空间的步骤为:
- 创建catkin工作空间所在的文件夹,如上的/catkin_ws;
- 在所创建的工作空间文件夹中,创建子文件夹/src;
- 在子文件夹src下,初始化一个新catkin工作空间;
- 返回catkin工作空间的根目录,即catkin_ws下;
- 使用catkin_make命令完成该catkin工作空间的构建。
首次运行catkin_make命令,将会在src文件夹下创建一个CMakeLists.txt文件,且在根目录下创建了两个子文件夹build和devel,如下图。
步骤二:配置环境变量
接着需要配置全局环境变量和该Catkin工作空间的安装路径,在终端命令行运行:
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
每次重新打开一个新的终端shell,都需要运行上述命令。为此你必须将该命令脚本加入~/.bashrc文件中,如此每次打开shell,.bashrc会自动运行,可使用以下命令添加:
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc
至此,全部完成catkin工作空间的创建,简略步骤如下:
- 创建catkin工作空间目录,如/catkin_ws/src;
- 在src目录下,使用catkin_init_workspace初始化一个catkin工作空间;
- 在catkin工作空间根目录下,使用catkin_make进行构建;
- 配置环境变量,启动当前catkin工作空间。
二、创建一个ROS功能包
步骤一:创建ROS功能包
ROS功能包必须位于Catkin工作空间,所以在创建ROS功能包前必须先创建好一个Catkin工作空间。在catkin工作空间目录的src目录下,使用catkin_create_pkg命令来创建一个ROS功能包。catkin_create_pkg的语法如下:
$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
其中[depend1]、[depend2]、[depend3]是创建该软件功能包所需的特定软件功能包,一般称为依赖包。
步骤二:构建ROS功能包
然后构建该空软件功能包,即可在该catkin工作空间的根目录下使用catkin_make命令。至此完成该ROS功能包的创建,步骤如下:
- 使用catkin_create_pkg命令在catkin工作空间的src目录下创建功能包;
- 在该catkin工作空间的根目录下使用catkin_make命令完成构建。
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时间: 2024-10-13 07:03:47