在3D MMO或者其他类型的游戏中，通常需要进行寻路处理，地图针对寻路有多种方案，比如划分格子，凸多边形等，本篇介绍一种比较常用的navigation mesh的方式来进行寻路。不过整套navmesh的算法比较复杂，没有深入的研究写不出来，我们使用网上开源的解决方案，google的recast方案。我们使用的开发环境是win7 + vs2013.
一、服务器端recast的安装和使用
1、先从github上面下载recast的源代码
2. 源代码下载下来之后，需要我们自己进行编译，recast使用预编译工具premake，需要premake.lua。先下载lua，然后单独下载premake5，否则premake5.lua不能使用。将下载好的premake.exe放到和premake5.lua的同一目录下，然后在控制台运行premake.exe vs2013(根据自己的IDE版本号)，就会生成vs2013的解决方案sln文件。
2. recast的测试程序中，用到了SDL的相关库，这个比较简单，下载一个SDL-devel的库就可以了，然后看下RecastDemo里面的配置目录，copy进去就可以编译通过了。中间编译的时候，可能由于vs2013版本，会提示min，max这些函数没有定义，只要#include对应的STL库头文件<algorithm>就可以了
3. 成功编译了recast相关的库，Detour，Recast等，我们一开始对于如何使用recast可能一点概念都没有，不过recast已经考虑到了这一点，工程中有一个RecastDemo程序，是用来示例如何使用recast的。
4. 使用recastDemo，我们可以根据场景的.obj文件，来生成navmesh，和导入我们自己生成的navmesh，不过这都是我们通过recast开源工具生成的。实际的游戏中，我们需要的是从客户端生成的navmesh，然后导入到服务器中进行解析。
二、Unity3D客户端的navmesh生成
unity3D是自带navmesh agent的，可以自己生成navmesh，并且导出navmesh，不过它的导出navmesh，我查下来是需要自己写代码的，而且navmesh agent是修改过导出navmesh文件格式的，也就是说我们recast C++代码是不能直接使用的。后来我又搜索了一下recast for Unity这个插件，这个插件是有源代码的，不过如果正常购买需要＄50。
对于这个插件当时研究了比较长的时间，一开始导出了一下它的navmesh格式，然后用C++recast导入试了一下，发现格式肯定是不一样的了。然后就仔细研究了一下两边生成navmesh时的格式差异，针对TileMesh存储的时候，两边是不一致的，本来想直接修改C#代码来达到两边一致，不过由于对C#的序列化不够熟悉，就放弃了。不过应该可以直接改成一致，这个后面有时间可以再深入研究一下。
后来使用了KBEngine修改过的CritterAI，它导出来的navmesh文件，在KBEngine中是能直接使用的。然后把我们服务器中解析navmesh的格式，改成和KBEngine一致就可以了。代码还是非常简单的，代码如下：
bool NavMeshLoader::load_cai(const char* path) {
FILE* fp = fopen(path, "rb");
if (!fp) return false;
// Read header.
NavMeshSetHeader_CAI header;
size_t readLen = fread(&header, sizeof(NavMeshSetHeader_CAI), 1, fp);
if (readLen != 1)
{
fclose(fp);
return false;
}
if (header.version != NAVMESHSET_VERSION)
{
fclose(fp);
return false;
}
dtNavMesh* mesh = dtAllocNavMesh();
if (!mesh)
{
fclose(fp);
return false;
}
dtStatus status = mesh->init(&header.params);
if (dtStatusFailed(status))
{
fclose(fp);
return false;
}
// Read tiles.
for (int i = 0; i < header.tileCount; ++i)
{
NavMeshTileHeader tileHeader;
readLen = fread(&tileHeader, sizeof(tileHeader), 1, fp);
if (readLen != 1)
{
fclose(fp);
return false;
}
if (!tileHeader.tileRef || !tileHeader.dataSize)
break;
unsigned char* data = (unsigned char*)dtAlloc(tileHeader.dataSize, DT_ALLOC_PERM);
if (!data) break;
memset(data, 0, tileHeader.dataSize);
readLen = fread(data, tileHeader.dataSize, 1, fp);
if (readLen != 1)
{
fclose(fp);
return false;
}
mesh->addTile(data, tileHeader.dataSize, DT_TILE_FREE_DATA, tileHeader.tileRef, 0);
}
fclose(fp);
m_navMesh = mesh;
m_navQuery = dtAllocNavMeshQuery();
status = m_navQuery->init(m_navMesh, 2048);
if (dtStatusFailed(status))
{
return false;
}
return true;
}
KBEngine中和RecastDemo中解析navmesh主要就是NavMeshSetHeader头结构不一致，其他的都一样，所以还是比较简单的。
能正常解析navmesh文件之后，就是对地图进行寻路了，在这里主要使用了RecastDemo中寻路的代码，进行了本地化的修改。
三、 使用recast navigation遇到的问题
1、其中有段时间，我对于客户端生成的navmesh，和服务器生成的navmesh在坐标系上不一致，感觉很困惑，甚至想要不要自己用3DMax之类的工具重新导入地图模型，然后修改坐标系，这现在看来很可笑，主要还是对于navmesh的生成原理不是很懂。其实客户端生成的navmesh是带有自身坐标系和相对坐标的。之前之所以有那种困惑，是因为服务器用的是recastDemo中生成的navmesh，客户端生成了自己的，根本就是两种世界，两种坐标，当然不一致了！！
2、其实CritterAI的底层是C++写的dll，通过unity导入进工程，然后生成navmesh的，只要符合unity使用dll的规则，我们其实也可以使用recast的源码，然后改成unity能够使用的dll来导出navmesh。这个后面可以试试