路径规划(1)--连接GPS接收端

从淘宝上入手的GPS接收端U-BLOX M8N,带UART串口连接线。

一.打开树莓派上的UART串口通信

1.下载pi3-miniuart-bt-overlay.dtb,并将dtb文件拷贝到/boot/overlays/目录下

下载地址:http://pan.baidu.com/s/1qXS0hoK

2.编辑/boot目录下的config.txt文件,增加两行

sudo nano /boot/config.txt

dtoverlay=pi3-miniuart-bt-overlay

force_turbo=1

3.编辑/boot目录下的cmdline.txt文件,删除console=serial1,115200

sudo nano /boot/cmdline.txt  dwc_otg.lpm_enable=0console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2  kgdboc=serial1,115200rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes  rootwait

4.关闭板载蓝牙的方法:

sudo systemctldisablehciuart

5.编辑/lib/systemd/system/hciuart.server 将 “ttyAMA0”修改为“ttyS0”

sudo nano /lib/systemd/system/hciuart.service  ExecStart=/usr/bin/hciattach /dev/ttyS0 bcm43xx115200noflow -

6.更新并重启

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

sudo reboot

二、连接UBLOX M8N-001接收端(002可以做基站也可以做移动端)

UART串口线插板子上的vvc,gnd,rxd, txd插板子上的PIN角(rxd, txd交叉插),对应的pin位分别为01,06,08,10

三、打开串口工具接收GPS数据:

我们可以使用树莓派下 minicom 进行测试

sudo apt-get install minicom

sudo minicom -D /dev/ttyAMA0 -b 115200

四、附GPS协议指令解析

GPS模块采用NMEA 0183协议,NMEA 0183是美国国家海洋电子协会(National Marine Electronics Association)为海用电子设备制定的标准格式。目前业已成了GPS导航设备统一的RTCM(Radio Technical Commission for Maritime services)标准协议。

NMEA-0183协议采用ASCII码来传递GPS定位信息,我们称之为帧。

帧格式形如:$aaccc,ddd,ddd,„,ddd*hh(CR)(LF)

1、“$”:帧命令起始位

2、aaccc:地址域,前两位为识别符(aa),后三位为语句名(ccc)

3、ddd„ddd:数据

4、“*”:校验和前缀(也可以作为语句数据结束的标志)

5、hh:校验和,$与*之间所有字符ASCII码的校验和(各字节做异或运算,得到

校验和后,再转换16进制格式的ASCII字符)

6、(CR)(LF):帧结束,回车和换行符

在一般的项目中,最常用的指令是第4个,即$GPRMC ,推荐定位信息,长度70字节。$GPRMC(推荐定位信息,Recommended Minimum Specific GPS/Transit Data),$GPRMC语句的基本格式如下:

$GPRMC,(1),(2),(3),(4),(5),(6),(7),(8),(9),(10),(11),(12)*hh(CR)(LF)

(1) UTC时间,hhmmss(时分秒)

(2) 定位状态,A=有效定位,V=无效定位

(3) 纬度ddmm.mmmmm(度分)

(4) 纬度半球N(北半球)或S(南半球)

(5) 经度dddmm.mmmmm(度分)

(6) 经度半球E(东经)或W(西经)

(7) 地面速率(000.0~999.9节)

(8) 地面航向(000.0~359.9度,以真北方为参考基准)

(9) UTC日期,ddmmyy(日月年)

(10)磁偏角(000.0~180.0度,前导位数不足则补0)

(11) 磁偏角方向,E(东)或W(西)

(12) 模式指示(A=自主定位,D=差分,E=估算,N=数据无效)

举例如下:

$GPRMC,023543.00,A,2308.28715,N,11322.09875,E,0.195,,240213,,,A*78

原文地址:https://www.cnblogs.com/onekey/p/10306719.html

时间: 2024-10-16 02:45:47

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