GPS部分
GPS_angle[ROLL] = (nav[LON]*cos_yaw_x - nav[LAT]*sin_yaw_y) /10;
GPS_angle[PITCH] = (nav[LON]*sin_yaw_y + nav[LAT]*cos_yaw_x) /10;
这是二维向量的旋转,导航点的坐标是相对飞机在正前方 也就是0度时,当飞机Yaw旋转一定角度时,实际的导航点角度应逆时针旋转飞机的角度。
时间: 2024-09-28 12:06:20
GPS部分
GPS_angle[ROLL] = (nav[LON]*cos_yaw_x - nav[LAT]*sin_yaw_y) /10;
GPS_angle[PITCH] = (nav[LON]*sin_yaw_y + nav[LAT]*cos_yaw_x) /10;
这是二维向量的旋转,导航点的坐标是相对飞机在正前方 也就是0度时,当飞机Yaw旋转一定角度时,实际的导航点角度应逆时针旋转飞机的角度。