Multiwii 代码解读

GPS部分

GPS_angle[ROLL]   = (nav[LON]*cos_yaw_x - nav[LAT]*sin_yaw_y) /10;
GPS_angle[PITCH]  = (nav[LON]*sin_yaw_y + nav[LAT]*cos_yaw_x) /10;

这是二维向量的旋转,导航点的坐标是相对飞机在正前方 也就是0度时,当飞机Yaw旋转一定角度时,实际的导航点角度应逆时针旋转飞机的角度。

时间: 2024-09-28 12:06:20

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