STM32伺服编码器接口

在STM32的高级定时器和一般定时器中有Encoder interface mode（编码器接口），TI1和TI2分别对应TIM_CH1 和TIM_CH2 通道。

一、计数规则如下：

表55的是编码器不同的信号下计数方向。

1.仅在TI1边沿计数：上升沿触发时，若对应TI2为低电平，则计数器向下计数；对应为高电平，则向上计数。如下图，在1和2处，TI1的上升沿对应TI2为低电平，所以计数器向上计数；同样的，在3处则相反。

2.在TI1和TI2边沿计数：若TI1、TI2上升沿捕捉时，TI1上升边沿对应TI2位于低电平，则向上计数；TI2上升边沿对应TI1高电平，向上计数，所以为双倍。

二、功能配置

1.设置I/O口（启动时钟，工作在定时器模式下，无上拉）

2.配置定时器（选择编码器接口模式）

 1 void Encoder_Config()
 2 {
 3     TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
 4     TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
 5     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 6
 7     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_11;
 8     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
 9     GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
10     GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure);
11     GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM1);
12     GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_TIM1);
13
14     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);
15     TIM_DeInit(TIM1);
16     TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;            //单倍模式
17     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode =TIM_CounterMode_Up;
18     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 500*4;                      //计数周期
19     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;                        //时钟分频
20     TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseStructure);
21     TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
22     TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0;                            //滤波，0表示不滤波
23     TIM_ICInit(TIM1,&TIM_ICInitStructure);
24     TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM1,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);
25     //设置定时器工作在编码器接口模式。
26     TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update,ENABLE);
27     TIM_ClearITPendingBit(TIM1,TIM_IT_Update);
28     TIM_ClearFlag(TIM1,TIM_FLAG_Update);
29     TIM_SetCounter(TIM1,0);                                    //设置计数初值
30     TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);
31 }

实验中采用的是E6A2-cwz5c编码器，分辨率为500/r, 定时器为TI1和TI2双边沿计数，最终计数始终保持为2000，理论值应为1000。如果有实验通过的，还请告知原因，灰常感谢！