安装turtlebot2,场景为:turtlebot2上搭载着一台电脑主机A,该电脑作为主机Master,有自带的电源和3D传感器,roscore在该台机器上启动。pc电脑远程连接A,和A通讯,pc不需要启动roscore,这样就可以在远程pc控制turtlebot2走来走去。摆脱了调试pc/lapbook和turtlebot2放在一起,而带来的测试麻烦。
ROS官网已经有相关的教程,可以完成以上提到的使用场景,给上地址:
以indigo版本为例,配置的关键步骤:
1、两台机器都要安装Ubantu 14.04,http://www.ubuntu.com/download/desktop
2、两台机器都安装ROS Indigo版本,http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu
3、Turtlebot2的主机A安装turtlebot软件和底盘(kobuki)驱动,http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation
4、PC的主机安装turtlebot和底盘(kobuki)驱动,http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/PC%20Installation
5、配置主机A和PC主机的网络。http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Network%20Configuration
网络配置有几点需要注意的:
- 这里需要用到远程登录软件ssh,按照指示进行安装就可以了
- TURTLEBOTP_IP/IP_OF_TURTLEBOT就是主机A的IP
- IP_OF_PC 就是PC的主机
6、配置好后就可以测试了。首先启动主机A的ros,命令:$ roscore. 然后启动PC主机的一个终端,执行那个命令:$ rostopic list。可以看到一些消息话题。