一、相关API
1、begin：需要在其他CUIREIMU前调用
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.begin() //输入参数：无 //函数返回：无 //函数功能：开六轴传感器，必须第一个调用 //********************************************************************************************* CurieIMU.begin();
2、得到陀螺仪的采样频率
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.getGyroRate() //输入参数：无 //函数返回：25 50 100 200 400 800 1600 3200（Hz） //函数功能：得到陀螺仪的采样频率
//********************************************************************************************* CurieIMU.getGyroRate();
3、设置陀螺仪的采样频率
他的数据速率也是采样频率，并影响读数的带宽。
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.setGyroRate(int rate) //输入参数：rate 采样频率 25 50 100 200 400 800 1600 3200（Hz） //函数返回：无 //函数功能：无 //********************************************************************************************* CurieImu.setGyroRate(int rate);
4、得到加速度计的采样频率
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.getAccelerometerRate() //输入参数：无
//函数返回：rate 采样频率 12.5 25 50 100 200 400 800 1600
//函数功能：返回加速度计的采样频率 //********************************************************************************************* CurieIMU.getAccelerometerRate()
5、设置加速度计的采样频率
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.setAccelerometerRate(float rate) //输入参数：rate 采样频率 12.5 25 50 100 200 400 800 1600 //函数返回：无 //函数功能：返回加速度计的采样频率 //********************************************************************************************* CurieIMU.setAccelerometerRate(float rate)
6、返回陀螺仪测量范围
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.getGyroRange() //输入参数：无 //函数返回：2000 (+/-2000°/s) // 1000 (+/-1000°/s) // 500 (+/-500°/s) // 250 (+/-250°/s) // 125 (+/-125°/s) //函数功能：返回陀螺仪的测量范围 //********************************************************************************************* CurieIMU.getGyroRange()
7、设置陀螺仪测量范围
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.setGyroRange() //输入参数：2000 (+/-2000°/s) // 1000 (+/-1000°/s) // 500 (+/-500°/s) // 250 (+/-250°/s) // 125 (+/-125°/s) //函数返回：无 //函数功能：返回陀螺仪的测量范围 //********************************************************************************************* CurieIMU.setGyroRange()
8、得到加速度计的测量范围
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.getAccelerometerRange() //输入参数：无 //函数返回：2 (+/- 2g) // 4 (+/- 4g) // 8 (+/- 8g) // 16 (+/- 16g) //函数功能：返回陀螺仪的测量范围 //********************************************************************************************* CurieIMU.getAccelerometerRange()
9、设置加速度计的测量范围
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.setAccelerometerRange(int range) //输入参数：2 (+/- 2g) // 4 (+/- 4g) // 8 (+/- 8g) // 16 (+/- 16g) //函数返回：无 //函数功能：返回陀螺仪的测量范围 //********************************************************************************************* CurieIMU.setAccelerometerRange(int range)
10、自动进行陀螺仪偏移计算
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.autoCalibrateGyroOffset() //输入参数：无 //函数返回：无 //函数功能：进行陀螺仪偏移计算 //********************************************************************************************* CurieIMU.autoCalibrateGyroOffset()
11、自动进行加速计偏移计算
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.autoCalibrateAccelerometerOffset(int, axis, int target) //输入参数：axis: X_AXIS // Y_AXIS // Z_AXIS // target: it can be 0 or 1. 1表示要取消重力的影响,即平躺时Z轴应该写1 //函数返回：无 //函数功能：进行陀螺仪偏移计算 //********************************************************************************************* CurieIMU.autoCalibrateAccelerometerOffset(int, axis, int target)
12、偏移修正开关
//关闭 CurieIMU.noGyroOffset(); CurieIMU.noAccelerometerOffset(); //打开 CurieIMU.gyroOffsetEnabled(); CurieIMU.accelerometerOffsetEnabled();
13、得到陀螺仪偏移修正的数值
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.getGyroOffset(int axis) //输入参数：axis: X_AXIS // Y_AXIS // Z_AXIS //函数返回：修正的偏移值，The returned value is from -31.25 °/s to +31.25 °/s in discrete steps of 0.061 °/s. //函数功能：进行陀螺仪偏移计算 //********************************************************************************************* CurieIMU.getGyroOffset(int axis)
14、设置陀螺仪偏移
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.setGyroOffset(int axis, int offset) //输入参数：axis: X_AXIS // Y_AXIS // Z_AXIS // offset 偏移 //函数返回： //函数功能：进行陀螺仪偏移计算 //********************************************************************************************* CurieIMU.setGyroOffset(int axis, int offset)
15、得到陀螺仪偏移
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.getAccelerometerOffset(int axis) //输入参数：axis: X_AXIS // Y_AXIS // Z_AXIS //函数返回： //函数功能： //********************************************************************************************* CurieIMU.getAccelerometerOffset(int axis)
16、设置陀螺仪偏移
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.setAccelerometerOffset(int axis, int offset) //输入参数：axis: X_AXIS // Y_AXIS // Z_AXIS // offset 偏移 //函数返回： //函数功能：进行陀螺仪偏移计算 //********************************************************************************************* CurieIMU.setAccelerometerOffset(int axis, int offset)
17、得到检测阈值
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.getDetectionThreshold(int feature) //输入参数：feature: the requested feature. It can assume one of these values: // CURIE_IMU_FREEFALL // CURIE_IMU_SHOCK // CURIE_IMU_MOTION // CURIE_IMU_ZERO_MOTION // CURIE_IMU_TAP //函数返回： //函数功能：进行陀螺仪偏移计算 //********************************************************************************************* CurieIMU.getDetectionThreshold(int feature)
18、设置检测阈值
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.setDetectionThreshold(int feature, float value) //输入参数：feature: the requested feature. It can assume one of these values: // CURIE_IMU_FREEFALL // CURIE_IMU_SHOCK // CURIE_IMU_MOTION // CURIE_IMU_ZERO_MOTION // CURIE_IMU_TAP //函数返回： //函数功能：进行陀螺仪偏移计算 //********************************************************************************************* CurieIMU.setDetectionThreshold(int feature, float value)
19、得到检测的持续时间
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.getDetectionDuration(int feature) //输入参数：feature: the requested feature. It can assume one of these values:
- CURIE_IMU_TAP
- CURIE_IMU_TAP_QUIET
- CURIE_IMU_DOUBLE_TAP
- CURIE_IMU_ZERO_MOTION
//函数返回： //函数功能：检测持续时间 //********************************************************************************************* CurieIMU.getDetectionDuration(int feature)
20、设置检测的持续时间
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.setDetectionDuration(int feature, float value) //输入参数：feature: the requested feature. It can assume one of these values: // CURIE_IMU_FREEFALL // CURIE_IMU_SHOCK // CURIE_IMU_MOTION // CURIE_IMU_ZERO_MOTION // CURIE_IMU_DOUBLE_TAP // CURIE_IMU_TAP_SHOCK // CURIE_IMU_TAP_QUIET P //函数返回： //函数功能：检测持续时间 //********************************************************************************************* CurieIMU.setDetectionDuration(int feature, float value)
21、允许某个特征产生中断
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.interrupts(int feature) //输入参数：feature: the requested feature. It can assume one of these values: // CURIE_IMU_FREEFALL // CURIE_IMU_SHOCK // CURIE_IMU_MOTION // CURIE_IMU_ZERO_MOTION // CURIE_IMU_STEP // CURIE_IMU_TAP // CURIE_IMU_TAP_SHOCK // CURIE_IMU_TAP_QUIET // CURIE_IMU_DOUBLE_TAP //函数返回： //函数功能：进行陀螺仪偏移计算 //********************************************************************************************* CurieIMU.interrupts(int feature)
22、关闭某个特征产生中断
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.noInterrupts(int feature) //输入参数：feature: the requested feature. It can assume one of these values: // CURIE_IMU_FREEFALL // CURIE_IMU_SHOCK // CURIE_IMU_MOTION // CURIE_IMU_ZERO_MOTION // CURIE_IMU_STEP // CURIE_IMU_TAP // CURIE_IMU_TAP_SHOCK // CURIE_IMU_TAP_QUIET // CURIE_IMU_DOUBLE_TAP //函数返回： //函数功能：进行陀螺仪偏移计算 //********************************************************************************************* CurieIMU.noInterrupts(int feature)
23、返回某个特征是否开了中断
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.interruptEnabled(int feature) //输入参数：feature: the requested feature. It can assume one of these values: // CURIE_IMU_FREEFALL // CURIE_IMU_SHOCK // CURIE_IMU_MOTION // CURIE_IMU_ZERO_MOTION // CURIE_IMU_STEP // CURIE_IMU_TAP // CURIE_IMU_TAP_SHOCK // CURIE_IMU_TAP_QUIET // CURIE_IMU_DOUBLE_TAP //函数返回：TURE FALSE //函数功能：进行陀螺仪偏移计算 //********************************************************************************************* CurieIMU.interruptEnabled(int feature)
24、检测是否进入中断状态
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.getInterruptStatus(int feature) //输入参数：feature: the requested feature. It can assume one of these values: // CURIE_IMU_FREEFALL // CURIE_IMU_SHOCK // CURIE_IMU_MOTION // CURIE_IMU_ZERO_MOTION // CURIE_IMU_STEP // CURIE_IMU_TAP // CURIE_IMU_TAP_SHOCK // CURIE_IMU_TAP_QUIET // CURIE_IMU_DOUBLE_TAP //函数返回：TURE FALSE //函数功能：进行陀螺仪偏移计算 //********************************************************************************************* CurieIMU.getInterruptStatus(int feature)
25、返回步进检测模式的值
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.getStepDetectionMode() //输入参数：CURIE_IMU_STEP_MODE_NORMAL // CURIE_IMU_STEP_MODE_SENSITIVE // CURIE_IMU_STEP_MODE_ROBUST // CURIE_IMU_STEP_MODE_UNKNOWN //函数返回：TURE FALSE //********************************************************************************************* CurieIMU.getStepDetectionMode()
26、设置步进检测模式的值
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.setStepDetectionMode(int mode) //输入参数：CURIE_IMU_STEP_MODE_NORMAL // CURIE_IMU_STEP_MODE_SENSITIVE // CURIE_IMU_STEP_MODE_ROBUST // CURIE_IMU_STEP_MODE_UNKNOWN //函数返回：TURE FALSE //********************************************************************************************* CurieIMU.setStepDetectionMode(in mode)
27、读取6轴传感器的数值
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.readMotionSensor(int ax, int ay, int az, int gx, int gy, int gz) //输入参数：ax: a variable in which the accelerometer‘s value along x will be stored. // ay: a variable in which the accelerometer‘s value along y will be stored. // az: a variable in which the accelerometer‘s value along z will be stored. // gx: a variable in which the gyro‘s value along x will be stored. // gy: a variable in which the gyro‘s value along y will be stored. // gz: a variable in which the gyro‘s value along z will be stored. //函数返回： //********************************************************************************************* CurieIMU.readMotionSensor(int ax, int ay, int az, int gx, int gy, int gz)
28、读取加速度的数值
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.readAccelerometer(int ax, int ay, int az) //输入参数：ax: a variable in which the accelerometer‘s value along x will be stored. // ay: a variable in which the accelerometer‘s value along y will be stored. // az: a variable in which the accelerometer‘s value along z will be stored. //函数返回： //********************************************************************************************* CurieIMU.readAccelerometer(int ax, int ay, int az)
29、读取陀螺仪的数值
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.readGyro(int gx, int gy, int gz) //输入参数： // gx: a variable in which the gyro‘s value along x will be stored. // gy: a variable in which the gyro‘s value along y will be stored. // gz: a variable in which the gyro‘s value along z will be stored. //函数返回： //********************************************************************************************* CurieIMU.readGyro(int gx, int gy, int gz)
30、读取温度值
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.readTemperature() //输入参数： //函数返回：Celsius=(raw/32767.0)+23 16位的 //********************************************************************************************* CurieIMU.readTemperature()
31、检测晃动
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieIMU.shockDetected(int axis, int direction) //输入参数：axis: the axis to check for shock detection. It must have one of these values: // X_AXIS // Y_AXIS // Z_AXIS // direction: the direction to check for shock detection. It must have one of these values: // POSITIVE from zero to positive axis values // NEGATIVE from zero to negative axis values //函数返回：Ture False //********************************************************************************************* CurieIMU.shockDetected(int axis, int direction)
32、检测动作
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieImu.motionDetected(int axis, int direction) //输入参数：axis: the axis to check for shock detection. It must have one of these values: // X_AXIS // Y_AXIS // Z_AXIS // direction: the direction to check for shock detection. It must have one of these values: // POSITIVE from zero to positive axis values // NEGATIVE from zero to negative axis values //函数返回：Ture False //********************************************************************************************* CurieIMU.motionDetected(int axis, int direction)
33、其他检测
CurieIMU.tapDetected(int axis, int direction)
CurieIMU.stepsDetected()
34、注册中断函数
//********************************************************************************************* //函数名称：CurieIMU.attachInterrupt(voidFuncPtr callback) //输入参数：注册中断函数 //函数返回：无 //********************************************************************************************* CurieIMU.attachInterrupt(voidFuncPtr callback)
35、取消注册中断函数
CurieIMU.detachInterrupt()
二、
时间： 2024-10-07 21:49:20