ROS 实时构建八叉树模型
ROS
毕业设计的主要内容是室内环境的建模，并转换成八叉树模型，以供后续使用之需。这里介绍离线八叉树模型建立和实时的八叉树环境模型构建。
1. 环境搭建
平台:
ubuntu下ROS，用过hydro和indigo，其他版本有待确认（ros的安装请参考ros wiki）； 开源室内建模项目，
ROS下了解的RGBD开源项目有RGBD_SLAM和rtabmap，这里使用的是rtabmap,rtabmap的安装请参考ros rtabmap。 ros下的octomap包，安装$ sudo apt-get install ros-indigo-octomap-ros。
2.步骤：
- 离线模型构建
依次调用命令：
$ roscore
$ rosrun rtabmap_ros rtabmap _Mem/IncrementalMemory:=false _database_path:=**.db
$ rosrun rtabmap_ros map_assembler _cloud_voxel_size:=0.05
$ rosrun octomap_server octomap_server_node cloud_in:=assembled_clouds
$ rosrun rviz rviz /rtabmap/get_map:=/get_map
接下来设置rviz
设置fixed frame为/map;
添加对pointcloud2的显示，订阅节点为/assembled_clouds；
添加对八叉树的显示，如果没安装octomap_rviz_plugins，通过$ sudo apt-get install ros-hydro-ocotmap-rviz-pulgins安装，订阅节点/octomap_full。
调用$ rosservice call /publish_map 1 1 0开始转换。
- 在线模型转换
$ roscore
$ rosrun rtabmap_ros rtabmap
$ rosrun rtabmap_ros map_assembler _cloud_voxel_size:=0.05
$ rosrun octomap_server octomap_server_node cloud_in:=assembled_clouds
$ rosrun rviz rviz /rtabmap/get_map:=/get_map
名字空间的解析请确认正确（根据自己的情况设置，具体参考每个节点的输入输出）
和上面一样设置rviz。
调用$ rosservice call /data_player/pause和$ rosservice call /data_player/resume暂停和继续。