[Unity算法]A星寻路(一)：基础版本

参考链接：

https://www.cnblogs.com/yangyxd/articles/5447889.html

一.原理

1.将场景简化，分割为一个个正方形格子，这些格子称之为节点(node)，从一个节点到另一个节点的距离称之为代价(cost)。一个节点与水平/垂直方向的相邻节点的代价是1，与对角节点的代价是1.4。这里引用公式f = g + h，f表示该节点的总代价，g表示该节点与上一路径节点的代价，h表示该节点与目标节点的代价。

2.需要两个列表，开启列表(openList)和关闭列表(closeList)。开启列表用来记录需要考虑的格子，关闭列表用来记录不会再考虑的格子。

3.在关闭列表中添加当前位置，然后把与当前位置相邻的可通行的格子添加到开启列表

原文地址：https://www.cnblogs.com/lyh916/p/8168820.html