1.直流电机比例控制
结论:P=68时,可以得到符合要求的稳态误差
2.直流电机比例积分控制
结论:P=68、K=200时可以消除稳态误差。(和有电流环的相比达到稳态时间较长,更明显的区别是电流震荡大)
3.直流电机双闭环(速度环电流环)控制
参数和前面实验一致。先调电流环。
超调量较小(204.757rad/s):
达到稳态时间(3.094)变小:
结论:增加电流环改善动态特性:达到稳态的时间、超调量减少,而且电流震荡明显消除。
时间: 2024-10-06 09:19:43