《zw版·Halcon-delphi系列原创教程》 Halcon分类函数001·3D函数

《zw版·Halcon-delphi系列原创教程》 Halcon分类函数001·3D函数

为方便阅读，在不影响说明的前提下，笔者对函数进行了简化：

• :: 用符号“**”，替换：“procedure”
• :: 用大写字母“X”，替换：“IHUntypedObjectX”
• :: 省略了字符：“const”、“OleVariant”

【示例】 说明

函数：

procedure AddNoiseWhiteContourXld( const Contours: IHUntypedObjectX; out NoisyContours: IHUntypedObjectX; NumRegrPoints: OleVariant; Amp: OleVariant);

简化后为：

** AddNoiseWhiteContourXld( Contours: X; out NoisyContours: X; NumRegrPoints, Amp);

  1 《zw版·Halcon-delphi系列原创教程》 Halcon分类函数001·3D函数
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  3 为简化文本，在不影响
  4 说明的前提下，笔者对函数进行了简化：
  5 :: 用符号“**”，替换：“procedure”
  6 :: 用大写字母“X”，替换：“IHUntypedObjectX”
  7 :: 省略了字符：“const”、“OleVariant”
  8 【示例】
  9 说明
 10 函数：
 11 procedure AddNoiseWhiteContourXld( const Contours: IHUntypedObjectX; out NoisyContours: IHUntypedObjectX; NumRegrPoints: OleVariant; Amp: OleVariant);
 12 简化后为：
 13 ** AddNoiseWhiteContourXld( Contours: X; out NoisyContours: X; NumRegrPoints, Amp);
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 15 【《zw版·Halcon-delphi系列原创教程》,网址，cnblogs.com/ziwang/】
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 18 ** 3dFromFundamentalMatrix( Rows1, Cols1, Rows2, Cols2, CovRR1, CovRC1, CovCC1, CovRR2, CovRC2, CovCC2, FMatrix, CovFMat, out X, out Y, out Z, out W, out CovXYZW);
 19 说明,  从矩阵建立3d对象
 20
 21 ** AffineTransObjectModel3D( ObjectModel3D, HomMat3d, out ObjectModel3DAffineTrans);
 22 说明,  affine_trans_object_model_3d,把一个任意有限3D变换用于一个3D目标模型。
 23
 24 ** AffineTransPoint3D( HomMat3d, Px, Py, Pz, out Qx, out Qy, out Qz);
 25 说明,  affine_trans_point_3d,对点运用一个随即仿射三维变换。
 26
 27 ** AreaObjectModel3D( ObjectModel3D, out Area);
 28 说明,  测量3d物体表面面积
 29
 30 ** CamParPoseToHomMat3d( CameraParam, Pose, out HomMat3d);
 31 说明,  Cam_Par_Pose_To_Hom_Mat_3d,从相机内部参数计算一个3D汉明矩阵。
 32
 33 ** ClearAllObjectModel3D;
 34 说明,  clear_all_object_model_3d,释放所有3D目标模型的内存。
 35
 36 ** ClearAllShapeModel3D;
 37 说明,  clear_all_shape_model_3d,释放所有3D轮廓模型的内存。
 38
 39 ** ClearObjectModel3D( ObjectModel3D);
 40 说明,  clear_object_model_3d,释放一个3D目标模型的内存。
 41
 42 ** ClearShapeModel3D( ShapeModel3DID);
 43 说明,  clear_shape_model_3d,释放一个3D轮廓模型的内存。
 44
 45 ** ConnectionObjectModel3D( ObjectModel3D, Feature, Value, out ObjectModel3DConnected);
 46
 47 ** ConvertPoint3DCartToSpher( X, Y, Z, EquatPlaneNormal, ZeroMeridian, out Longitude, out Latitude, out Radius);
 48 说明,  convert_point_3d_cart_to_spher,把直角坐标系中的一个3D点转变为极坐标。
 49
 50 ** ConvertPoint3DSpherToCart( Longitude, Latitude, Radius, EquatPlaneNormal, ZeroMeridian, out X, out Y, out Z);
 51 说明,  convert_point_3d_spher_to_cart,把极坐标中的一个3D点转变为直角坐标。
 52
 53 ** ConvexHullObjectModel3D( ObjectModel3D, out ObjectModel3DConvexHull);
 54 说明,  ConvexHullObjectModel3D,影响区域凸性的3D模型系数。
 55
 56 ** CopyObjectModel3D( ObjectModel3D, Attributes, out CopiedObjectModel3D);
 57 说明,  复制3d模型对象
 58
 59 ** CreateCamPoseLookAtPoint( CamPosX, CamPosY, CamPosZ, LookAtX, LookAtY, LookAtZ, RefPlaneNormal, CamRoll, out CamPose);
 60 说明,  create_cam_pose_look_at_point,从摄像机中心和观察方向创建一个3D摄像机位置。
 61
 62 ** CreateShapeModel3D( ObjectModel3D, CamParam, RefRotX, RefRotY, RefRotZ, OrderOfRotation, LongitudeMin, LongitudeMax, LatitudeMin, LatitudeMax, CamRollMin, CamRollMax, DistMin, DistMax, MinContrast, GenParamNames, GenParamValues, out ShapeModel3DID);
 63 说明,  create_shape_model_3d,为匹配准备一个3D目标模型。
 64
 65 ** CreateSurfaceModel( ObjectModel3D, RelSamplingDistance, GenParamName, GenParamValue, out SurfaceModelID);
 66 说明,  建立表面模型
 67
 68 ** DeserializeHomMat3d( SerializedItemHandle, out HomMat3d);
 69 说明,  3d汉明矩阵数据转换
 70
 71 ** DeserializeObjectModel3D( SerializedItemHandle, out ObjectModel3D);
 72 说明,  3d模型对象数据转换
 73
 74 ** DeserializeShapeModel3D( SerializedItemHandle, out ShapeModel3DID);
 75 说明,  3d轮廓模型数据转换
 76
 77 ** DisparityImageToXyz( Disparity: X; out X: X; out Y: X; out Z: X; CamParamRect1, CamParamRect2, RelPoseRect);
 78 说明,  disp_xld,显示物体到3D坐标系。
 79
 80 ** DisparityToPoint3D( CamParamRect1, CamParamRect2, RelPoseRect, Row1, Col1, Disparity, out X, out Y, out Z);
 81 说明,  disparity_to_point_3d,将一个图像点和它的不均衡值转换为一个矫正立体系统中的三维点。
 82
 83 ** DispObjectModel3D( WindowHandle, ObjectModel3D, CamParam, Pose, GenParamName, GenParamValue);
 84
 85 ** DistanceObjectModel3D( ObjectModel3DFrom, ObjectModel3DTo, Pose, MaxDistance, GenParamNames, GenParamValues);
 86
 87 ** FindShapeModel3D( Image: X; ShapeModel3DID, MinScore, Greediness, NumLevels, GenParamNames, GenParamValues, out Pose, out CovPose, out Score);
 88 说明,  find_shape_model_3d,在一个图像中找出一个3D模型的最佳匹配。
 89
 90 ** FindSurfaceModel( SurfaceModelID, ObjectModel3D, RelSamplingDistance, KeyPointFraction, MinScore, ReturnResultHandle, GenParamName, GenParamValue, out Pose, out Score, out SurfaceMatchingResultID);
 91 说明,  找出表面模型
 92
 93 ** FitPrimitivesObjectModel3D( ObjectModel3D, ParamName, ParamValue, out ObjectModel3DOut);
 94 说明,  根据3D模型获取对象
 95
 96 ** GenBoxObjectModel3D( Pose, LengthX, LengthY, LengthZ, out ObjectModel3D);
 97 说明,  生成3d对象框架
 98
 99 ** GenCylinderObjectModel3D( Pose, Radius, MinExtent, MaxExtent, out ObjectModel3D);
100 说明,  创建3d柱状模型
101
102 ** GenEmptyObjectModel3D( out EmptyObjectModel3D);
103 说明,  创建一个空的3D模型对象。
104
105 ** GenObjectModel3DFromPoints( X, Y, Z, out ObjectModel3D);
106 说明,  从节点生成3d模型对象
107
108 ** GenPlaneObjectModel3D( Pose, XExtent, YExtent, out ObjectModel3D);
109 说明,  生成3d模型平面
110
111 ** GenSphereObjectModel3D( Pose, Radius, out ObjectModel3D);
112 说明,  创建球形3d模型对象
113
114 ** GenSphereObjectModel3DCenter( X, Y, Z, Radius, out ObjectModel3D);
115 说明,  创建中心球形3d模型对象
116
117 ** GetDispObjectModel3DInfo( WindowHandle, Row, Column, Information, out Value);
118 说明,  获取显示3d模型对角信息
119
120 ** GetObjectModel3DParams( ObjectModel3D, ParamName, out ParamValue);
121 说明,  get_object_model_3d_params,返回一个3D目标模型的参数。
122
123 ** GetShapeModel3DContours( out ModelContours: X; ShapeModel3DID, Level, View, out ViewPose);
124 说明,  get_shape_model_3d_contours,返回一个3D轮廓模型视图的轮廓表示。
125
126 ** GetShapeModel3DParams( ShapeModel3DID, GenParamNames, out GenParamValues);
127 说明,  get_shape_model_3d_params,返回一个3D轮廓模型的参数。
128
129 ** GetSheetOfLightResultObjectModel3D( SheetOfLightModelID, out ObjectModel3D);
130 说明,  获取光线表结果，3d模型
131
132 ** GnuplotPlotImage( Image: X; GnuplotFileID, SamplesX, SamplesY, ViewRotX, ViewRotZ, Hidden3D);
133 说明,  gnuplot_plot_image,使用gnuplot使一个图像可视化。
134
135 ** HomMat3dCompose( HomMat3dLeft, HomMat3dRight, out HomMat3dCompose);
136 说明,  hom_mat3d_compose,将两个同质三维变换矩阵相乘。
137
138 ** HomMat3dDeterminant( HomMat3d, out Determinant);
139 说明,  构建三维变换矩阵。
140
141 ** HomMat3dIdentity( out HomMat3dIdentity);
142 说明,  hom_mat3d_identity,构建三维变换同样的齐次变换矩阵。
143
144 ** HomMat3dInvert( HomMat3d, out HomMat3dInvert);
145 说明,  hom_mat3d_invert,插入一个同质三维变换矩阵。
146
147 ** HomMat3dProject( HomMat3d, PrincipalPointRow, PrincipalPointCol, Focus, out HomMat2d);
148 说明,  hom_mat3d_project,给一个二维投影变换矩阵投影一个仿射三维变换矩阵。
149
150 ** HomMat3dRotate( HomMat3d, Phi, Axis, Px, Py, Pz, out HomMat3dRotate);
151 说明,  hom_mat3d_rotate,为一个同质三维变换矩阵添加一个循环。
152
153 ** HomMat3dRotateLocal( HomMat3d, Phi, Axis, out HomMat3dRotate);
154 说明,  hom_mat3d_rotate_local,为一个同质三维变换矩阵添加一个循环。
155
156 ** HomMat3dScale( HomMat3d, Sx, Sy, Sz, Px, Py, Pz, out HomMat3dScale);
157 说明,  hom_mat3d_scale,为一个同质三维变换矩阵添加一个缩放。
158
159 ** HomMat3dScaleLocal( HomMat3d, Sx, Sy, Sz, out HomMat3dScale);
160 说明,  hom_mat3d_scale_local,为一个同质三维变换矩阵添加一个缩放。
161
162 ** HomMat3dToPose( HomMat3d, out Pose);
163 说明,  hom_mat3d_to_pose,将一个齐次变换矩阵转换为一个三维模式。
164
165 ** HomMat3dTranslate( HomMat3d, Tx, Ty, Tz, out HomMat3dTranslate);
166 说明,  hom_mat3d_translate,为一个同质三维变换矩阵添加一个旋转。
167
168 ** HomMat3dTranslateLocal( HomMat3d, Tx, Ty, Tz, out HomMat3dTranslate);
169 说明,  hom_mat3d_translate_local,为一个同质三维变换矩阵添加一个旋转。
170
171 ** HomMat3dTranspose( HomMat3d, out HomMat3dTranspose);
172 说明,  计算齐次变换矩阵。
173
174 ** IntersectPlaneObjectModel3D( ObjectModel3D, Plane, out ObjectModel3DIntersection);
175 说明,  计算3d模型平面交集。
176
177 ** MaxDiameterObjectModel3D( ObjectModel3D, out Diameter);
178 说明,  3d模型最大直径
179
180 ** MomentsObjectModel3D( ObjectModel3D, MomentsToCalculate, out Moments);
181 说明,  3d xld对象被看做点云的轮廓,的几何时刻（moments）
182
183 ** ObjectModel3DToXyz( out X: X; out Y: X; out Z: X; ObjectModel3D, Type_, CamParam, Pose);
184 说明,  3d对象xyz坐标
185
186 ** PoseToHomMat3d( Pose, out HomMat3d);
187 说明,  pose_to_hom_mat3d,将一个三位模式转换为一个齐次变换矩阵。
188
189 ** PrepareObjectModel3D( ObjectModel3D, Purpose, OverwriteData, GenParamName, GenParamValue);
190 说明,  为图像准备一个变化模型。
191
192 ** Project3DPoint( X, Y, Z, CameraParam, out Row, out Column);
193 说明,  project_3d_point,将三维点投射到子像素图像坐标。
194
195 ** ProjectHomPointHomMat3d( HomMat3d, Px, Py, Pz, Pw, out Qx, out Qy, out Qw);
196 说明,  3D目标模型，投影坐标计算
197
198 ** ProjectiveTransHomPoint3D( HomMat3d, Px, Py, Pz, Pw, out Qx, out Qy, out Qz, out Qw);
199 说明,  3d节点，投影变换矩阵计算
200
201 ** ProjectiveTransObjectModel3D( ObjectModel3D, HomMat3d, out ObjectModel3DProjectiveTrans);
202
203 ** ProjectiveTransPoint3D( HomMat3d, Px, Py, Pz, out Qx, out Qy, out Qz);
204
205 ** ProjectObjectModel3D( out ModelContours: X; ObjectModel3D, CamParam, Pose, GenParamName, GenParamValue);
206 说明,  project_object_model_3d,把一个3D目标模型的边缘投影到图像坐标中。
207
208 ** ProjectPointHomMat3d( HomMat3d, Px, Py, Pz, out Qx, out Qy);
209 说明,  3D目标模型，节点投影坐标计算
210
211 ** ProjectShapeModel3D( out ModelContours: X; ShapeModel3DID, CamParam, Pose, HiddenSurfaceRemoval, MinFaceAngle);
212 说明,  project_shape_model_3d,把一个3D轮廓模型的边缘投影到图像坐标中。
213
214 ** QuatRotatePoint3D( Quaternion, Px, Py, Pz, out Qx, out Qy, out Qz);
215 说明,  Quat旋转矩阵，节点3D旋转
216
217 ** QuatToHomMat3d( Quaternion, out RotationMatrix);
218 说明,  Quat旋转矩阵，3D矩阵
219
220 ** ReadObjectModel3D( FileName, Scale, GenParamName, GenParamValue, out ObjectModel3D, out Status);
221 说明,  读取3d模型测量
222
223 ** ReadObjectModel3DDxf( FileName, Scale, GenParamNames, GenParamValues, out ObjectModel3D, out DxfStatus);
224 说明,  read_object_model_3d_dxf,从一个DXF文件中读取一个3D目标模型。
225
226 ** ReadShapeModel3D( FileName, out ShapeModel3DID);
227 说明,  read_shape_model_3d,从一个文件中读取一个3D轮廓模型。
228
229 ** ReduceObjectModel3DByView( Region: X; ObjectModel3D, CamParam, Pose, out ObjectModel3DReduced);
230 说明,  通过视口，减少图像区域
231
232 ** RefineSurfaceModelPose( SurfaceModelID, ObjectModel3D, InitialPose, MinScore, ReturnResultHandle, GenParamName, GenParamValue, out Pose, out Score, out SurfaceMatchingResultID);
233 说明,  细化表面模型
234
235 ** RegisterObjectModel3DGlobal( ObjectModels3D, HomMats3D, From, To_, GenParamName, GenParamValue, out HomMats3DOut, out Scores);
236 说明,  注册为全局3d模型对象
237
238 ** RegisterObjectModel3DPair( ObjectModel3D1, ObjectModel3D2, Method, GenParamName, GenParamValue, out Pose, out Score);
239 说明,  注册为全局双目3d模型对象
240
241 ** RenderObjectModel3D( out Image: X; ObjectModel3D, CamParam, Pose, GenParamName, GenParamValue);
242 说明,  渲染3d模型对象
243
244 ** RigidTransObjectModel3D( ObjectModel3D, Pose, out ObjectModel3DRigidTrans);
245 说明,  刚性3d模型变换
246
247 ** ructSurfaceStereo( Images: X; StereoModelID, out ObjectModel3D);
248 说明,  从立体表面获取高度
249
250 ** SampleObjectModel3D( ObjectModel3D, Method, SampleDistance, GenParamName, GenParamValue, out SampledObjectModel3D);
251 说明,  3d模型样本
252
253 ** SegmentObjectModel3D( ObjectModel3D, ParamName, ParamValue, out ObjectModel3DOut);
254
255 ** SelectObjectModel3D( ObjectModel3D, Feature, Operation, MinValue, MaxValue, out ObjectModel3DSelected);
256 说明,  选择3d模型目标。
257
258 ** SelectPointsObjectModel3D( ObjectModel3D, Attrib, MinValue, MaxValue, out ObjectModel3DThresholded);
259 说明,  选择3d模型节点。
260
261 ** SerializeHomMat3d( HomMat3d, out SerializedItemHandle);
262 说明,  3d hom矩阵数据序列化
263
264 ** SerializeObjectModel3D( ObjectModel3D, out SerializedItemHandle);
265 说明,  3d模型数据序列化
266
267 ** SerializeShapeModel3D( ShapeModel3DID, out SerializedItemHandle);
268 说明,  3d轮廓数据序列化
269
270 ** SetObjectModel3DAttrib( ObjectModel3D, Name, Type_, Data, out ObjectModel3DOut);
271 说明,  设置3d模型属性
272
273 ** SetObjectModel3DAttribMod( ObjectModel3D, Name, Type_, Data);
274 说明,  设置3d模型属性
275
276 ** SmallestBoundingBoxObjectModel3D( ObjectModel3D, Type_, out Pose, out Length1, out Length2, out Length3);
277
278 ** SmallestSphereObjectModel3D( ObjectModel3D, out CenterPoint, out Radius);
279 说明,  3d模型最小外接球形对象
280
281 ** SmoothObjectModel3D( ObjectModel3D, Method, GenParamName, GenParamValue, out SmoothObjectModel3D);
282 说明,  平滑3d模型
283
284 ** SurfaceNormalsObjectModel3D( ObjectModel3D, Method, GenParamName, GenParamValue, out ObjectModel3DNormals);
285 说明,  3d模型表面
286
287 ** TransPoseShapeModel3D( ShapeModel3DID, PoseIn, Transformation, out PoseOut);
288 说明,  trans_pose_shape_model_3d,把一个3D目标模型的坐标系中的位置转变为一个3D轮廓模型的参考坐标系中的位置，反之亦然。
289
290 ** TriangulateObjectModel3D( ObjectModel3D, Method, GenParamName, GenParamValue, out TriangulatedObjectModel3D, out Information);
291 说明,  3角曲面3d模型
292
293 ** UnionObjectModel3D( ObjectModels3D, Method, out UnionObjectModel3D);
294 说明,  合并3d模型
295
296 ** VectorToHomMat3d( TransformationType, Px, Py, Pz, Qx, Qy, Qz, out HomMat3d);
297 说明,  矢量矩阵变换
298
299 ** VolumeObjectModel3DRelativeToPlane( ObjectModel3D, Plane, Mode, UseFaceOrientation, out Volume);
300 说明,  3d模型相对体积平面
301
302 ** WriteObjectModel3D( ObjectModel3D, FileType, FileName, GenParamName, GenParamValue);
303 说明,  保存3d模型数据
304
305 ** WriteShapeModel3D( ShapeModel3DID, FileName);
306 说明,  write_shape_model_3d,向一个文件写入一个3D轮廓模型。
307
308 ** XyzToObjectModel3D( X: X; Y: X; Z: X; out ObjectModel3D);
309 说明,  xyz坐标到3d模型在；换