Rplidar学习（三）—— ROS下进行rplidar调试

一、建立工作空间、编译包

mkdir -p ~/catkin_rplidar/src    #创建目录
cd ~/catkin_rplidar/src              #打开目录

#下载rplidar_ros数据包，进行移动
git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros
mv ~/rplidar_ros ~/catkin_rplidar/src

#返回根目录，进行编译
cd ~/catkin_rplidar
catkin_make

#添加环境变量
source devel/setup.bash

二、创建激光雷达(Rplidar)的串口别名

1、连接usb数据线到rplidar,进行usb端口的检测

lsusb

　　记录下来，CP210X  UART的ID，写入udev，进行设备管理。

2、创建udev规则

vim /etc/udev/rules.d/rapliar.rules

　　贴下面配置代码

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout",  SYMLINK+="rplidar"

3、增加当前用户对串口的默认访问权限：

sudo usermod -a -G dialout 用户名

4、使UDEV配置生效：（使串口的默认访问权限生效，需要重启机器）

sudo service udev reload
sudo service udev restart

三、使用ROS包进行测试

1、检测串口

ls -l /dev |grep ttyUSB

2、赋予权限

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

3、在编译的ROS包中运行launch文件

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

　　可以在rviz看到雷达扫描距离信息

4、在shell中观察检测数据

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient