本文是转载 + 自己心得 ， 参考文献后面写
- estimateRigidTransform()：计算多个二维点对或者图像之间的最优仿射变换矩阵 （2行x3列），H可以是部分自由度，比如各向一致的切变。
- getAffineTransform()：计算3个二维点对之间的仿射变换矩阵H（2行x3列），自由度为6.
- warpAffine()：对输入图像进行仿射变换
- findHomography： 计算多个二维点对之间的最优单映射变换矩阵 H（3行x3列） ，使用最小均方误差或者RANSAC方法 。
- getPerspectiveTransform()：计算4个二维点对之间的透射变换矩阵 H（3行x3列）
- warpPerspective()： 对输入图像进行透射变换
- perspectiveTransform()：对二维或者三维矢量进行透射变换，也就是对输入二维坐标点或者三维坐标点进行投射变换。
- estimateAffine3D：计算多个三维点对之间的最优三维仿射变换矩阵H （3行x4列）
- transform()：对输入的N维矢量进行变换，可用于进行仿射变换、图像色彩变换.
- findFundamentalMat：计算多个点对之间的基矩阵H。
快速解决：
- 问题1：如何计算3个二维点对之间的仿射变换矩阵？
答：使用getAffineTransform()。
- 问题2：如何计算多个二维点对之间的仿射变换矩阵（使用误差最小准则 ）？
答：使用estimateRigidTransform()或者findHomography。
- 问题3：如何计算4个二维点对之间的透射变换？
答：使用getPerspectiveTransform()。
- 问题4：如何计算多个三维点对之间的仿射变换？
答：使用estimateAffine3D。
- 问题5：如何对输入图像进行仿射变换？
答：使用warpAffine()。
- 问题6：如何对输入图像进行透射变换？
答：使用perspectiveTransform()。
- 问题7：如何对输入的二维点对进行仿射变换？
答：使用transform()。
- 问题8：如何对输入的三维点对进行投射变换？
答：使用perspectiveTransform()。
个人理解：
1.最优单映射变换、透视变换、单应性变换好像是一个东西，英文大概是homography/perspective？ 起码他们都用 findHomography 方法
2.我现在遇到的问题是 点集A有多个点，点集B也是多个点，想求用ransac A映射到B的情况，（我既要ransac 也要仿射变换）
如果用 findHomography 这个方法，他有ransac支持，但是相当于升级成透视变换，仿射变换是透视变换的子集。（有ransac，但是模型仿射变换高）
如果用 estimateRigidTransform 这个方法， 貌似它是用最小平方误差，达不到我要的效果。（没有ransac，模型是仿射变换）
解决方案：
1.直接用 findHomography 反正他是当透视变换处理的，是仿射变换的父集。（省事）
2.调用openCV C++底层库 ， 自己写个带ransac的仿射变换。（要求编程）
3.直接顶层重新造轮子，也不麻烦。（要求数学）
我用了第一种。如果有问题，请大家留言讨论，我对计算机视觉仅仅是刚入门，还很多地方不懂。
引用：
http://blog.csdn.net/godenlove007/article/details/9364971
http://stackoverflow.com/questions/11237948/findhomography-getperspectivetransform-getaffinetransform
http://docs.opencv.org/modules/video/doc/motion_analysis_and_object_tracking.html#estimaterigidtransform