利用Qtcreator编写ROS程序，你必须先进行相应的配置：在启动qtcreator环境时先把ros环境添加进。（即~/.bashrc文件）
1 版本问题 QT4 与 QT5
sudo gedit ~/.local/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop (qt5 默认安装的路径下)
当打开文件是空时，关闭。按照路径打开文件
cd ~/.local/share/applications/
gedit ~/.local/share/applications/DigiaQt(+tab 补齐查看)
我装5.2 run版是：sudo gedit ~/.local/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop (qt5 默认安装的路径下)
5.4在线版是：sudo gedit ~/.local/share/applications/DigiaQt-qtcreator-community.desktop
命令安装的QT4： sudo gedit /usr/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop
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ps:总之具体desktop文件你依据路径先找一下该文件在哪///
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修改 Exec 变量一行，在中间添加 bash -i -c 即改为 Exec=bash -i -c /home/viki/Qt5.2.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator ，保存并退出。添加 bash -i -c 是为了在通过快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量（ROS环境变量加载脚本配置在 ~/.bashrc 文件内）
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QT5的安装：
QT5的版本为.run文件：添加可执行权限
http://qt-project.org/downloads
QT5的卸载：
进入路径。执行MaintenanceTool。。
[email protected]:~/Qt$ sudo ./MaintenanceTool
QT5 ROS工程参照：
相应的配置参考以下说明：
http://my.phirobot.com/blog/2013-12-ros_ide_qtcreator.html
注意：修改启动时自动加载ros的配置环境。
gedit ~/.local/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop (qt5)
2.导入文件
2.1 以Cmakelist.txt形式导入文件。
编译后自动有相应的可执行文件生成。
编译路径选择对话框。 Browse 将路径修改为 ~/catkin_ws/build/ 的路径，如下图：
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~`
Arguments 一栏填入 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
然后点击 Run CMake 即可开始编译
如果没有错误信息，则点击 Finish 完成，在 Edit 界面可以看到工程结构，可以开始编辑工程了
2.2 以已存在文件形式导入文件。
手动配置的形式。编译路径。
与终端输出有关设置
工程配置qt4。5 类似：
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mark : find_package (Qt4)出错详见 http://askubuntu.com/questions/349430/compiling-code-that-depends-on-qt4-with-qt5-installed
Compiling code that depends on QT4 with QT5 installed
-- Found unsuitable Qt version "5.0.2" from /usr/bin/qmake
Even though I am using
# find and set up qt
find_package (Qt4)
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The solution was to add the following to my CMakeLists.txt
set(QT_QMAKE_EXECUTABLE /usr/bin/qmake-qt4)