红外权值拟合

　　不同的算法适应不同的场合，而好的算法都是从以前的经验中提取出来的，只有理论没有实践的算法是闭门造车，从实践中归纳出来的解决问题的办法往往具有便捷性。

　　大一跟着学长做机器人省赛的时候拼的是时间，因为大一什么都不懂，而我们有的就是时间比较闲，学长做我们看，用俗话说就是跟着学长打酱油；等到大二自己真正动手做的时候，也是用的学长搭好的框架然后自己去在里面添加东西，没有太多思考自己的东西；大三会过来再看的时候突然发现就会时不时的出现一些新的想法，有时候就会产生一些思路去解决问题，这大概就是一个过程吧。

　　等回过来再做的时候，还是碰到巡线这个问题，硬件还是红外，但思想却有了一个提升，大一是if...else机械式的判断，而现在想到的是我能够通过传感器采集到什么数据，这些数据的准确性如何，我能够利用的是什么数据以及我怎么利用这些数据，如何利用这些数据就涉及到算法的东西了，下面介绍的是我想到的一个算法--红外权值拟合，其实也很简单。

　　红外权值拟合，思想很简单就是将用于巡线检测的红外赋予不同的权值，中间为零，越往两侧的权值绝对值越大，而左边为正，右边为负，通过求得权值的累加和来算和中线的偏差error作为pid调节的输入来调节舵机的打脚，程序是在codeblocks上模拟的一段代码，具体代码如下：

 1 #include <stdio.h>
 2 #include <stdlib.h>
 3
 4 unsigned short int infrValue = 0x09 ;
 5 signed short int servoErrorThis = 0 ;
 6
 7 signed short int calcServoError()
 8 {
 9     unsigned char i ;
10     signed short int error;
11     for (i = 0,error = 0 ;i < 8;i++)
12     {
13         if(infrValue&(0x01<<i))
14         {
15             //构造偏差函数servoError = (x-4)^2
16             //新函数 (x-2)^2 红外分布为内5外2
17             if(i > 2)        //红外左5，符号为正
18                 error += i*i-(i<<2)+4 ;
19             else            //右2，符号为负
20                 error -= i*i-(i<<2)+4 ;
21             printf("%d\t",error) ;
22         }
23     }
24
25     return error;
26 }
27
28 int main()
29 {
30     servoErrorThis = calcServoError();
31     printf("\n%d",servoErrorThis);
32     return 0;
33 }