ROS--导航、路径规划和SLAM

一、用move_base导航走正方形

1、

roscore

2、执行

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

　　然后

roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch

　　接着

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz

　　然后：

rosrun rbx1_nav move_base_square.py

二、避开模拟障碍物

1、

roscore

2、执行

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

　　然后：

rosparam delete /move_base

　　接着：

roslaunch rbx1_nav fake_move_base_map_with_obstacles.launch

　　开启rviz：

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_obstacles.rviz

　　当move_base节点正在运行时，可看到RViz中的障碍物，点击reset按钮刷新显示，然后运行python脚本：

rosrun rbx1_nav move_base_square.py