一.摘要 当前单目SLAM系统能够实时稳定地在静态环境中运行,但是由于缺乏明显的动态异常处理能力,在动态场景变化与运动中往往会失败.作者为解决高度动态环境中的问题,提出一种语义单目SLAM架构,结合基于特征和直接方法实现具有挑战的条件下系统的鲁棒性.作者所提出的方法利用专业概率模型从场景中提取的语义信息,使跟踪和建图的概率最大化依赖于那些相对于相机没有呈现相对运动的场景部分.在KITTI和Synia数据集上,作者展示了在动态环境中更稳定的姿态估计效果以及相比当前最好静态场景下不错的表现. 二.贡

官网有源代码和配置教程,地址是 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 1 安装必要工具 首先,有两个工具是需要提前安装的.即cmake和Git. sudo apt-get install cmake sudo apt-get install git 2 安装Pangolin,用于可视化和用户接口 安装依赖项: sudo apt-get install libglew-dev sudo apt-get install libpython2.7-dev 先转到一个

1.mono优点:结构简单,成本低缺点:在单张图片里,无法确定一个物体的真实大小.它可能是一个很大但很远的物体,也可能是一个很近很小的物体.通过相机的运动形成视差,可以测量物体相对深度.但是单目SLAM估计的轨迹和地图将与真实的轨迹和地图相差一个因子,也就是尺度(scale),单凭图像无法确定这个真实尺度,所以称尺度不确定性. 2.stereo优点:基线距离越大,能够测量的距离就越远:并且可以运用到室内和室外.缺点:配置与标定较为复杂深度量程和精度受到双目基线与分辨率限制视差计算非常消耗计算资源

6.5.3 单目操作符 语法 1.unary-expression: postfix-expression ++  unary-expression --  unary-expression unary-expression    cast-expression sizeof    unary-expression sizeof    ( type-name ) _Alignof    ( type-name ) unary-operator:    以下之一 &    *    +    -

Clock& Clock::operator ++() //前置单目运算符重载函数{Second++;if(Second>=60){Second=Second-60;Minute++;if(Minute>=60){Minute=Minute-60;Hour++;Hour=Hour%24;}}return *this;}//后置单目运算符重载Clock Clock::operator ++(int) //注意形参表中的整型参数{Clock old=*this;++(*this);retu

Monocular Image 3D Human Pose Estimationunder Self-Occlusion (ICCV 13) 在自遮挡下的单目图像3D姿态估计 摘要:文中提出在单张图片中3D姿态自动重建的方法.人体关节.易产生幻觉的身体部位的存在,杂乱的背景,都将导致人体姿态判断的歧义性,这都说明这不是一个简单的问题.研究者研究了许多基于运动和阴影的方法,为了减小歧义性,并对3D姿态进行重建.我们算法的关键思想就是增加运动和方向限制.前一个是在3D模型映射到输入图像时增加的限制,

相机的标定是所有人走进视觉世界需要做的第一件事,辣么多的视觉标定原理解释你可以随便在网上找到,这里只讲到底如何去实现,也算是给刚入门的朋友做个简单的分享. 1.单目相机标定的工程源码 首先请到同性交友网站Github上下载工程源码(https://github.com/Zhanggx0102/Camera_Calibration),注意以下几点: 1).这是一个MS Visual Studio 2010的工程源码(版本是201x都可以). 2).在编译运行之前请先在VS中配置好OpenCV(网上

首先看代码: int main(){ int i=-2147483648; return printf("%d,%d,%d,%d",~i,-i,1-i,-1-i); } 输出结果为: 2147483647,-2147483648,-2147483647,2147483647 这里就涉及到对负数取反,单目运算符"-"的理解,在int占4个字节,大小范围为-2147483648~2147483648,最高位代表符号位,所以第32位为1,这里就需要理解计算机中负数的表示形

结论:利用单目不能获取外界环境的尺度信息 下图为在一个先验的环境中,利用单目得到的投影关系图 下面我将证明:当把场景扩大k倍,并保证旋转不变且平移扩大k倍时,变换前后同一个3D点X的像素坐标不变. 相机的像素坐标与3D点的坐标关系为: 原文地址:https://www.cnblogs.com/npulzb/p/11640733.html