自动控制原理

误差输入点和原始信号输入点之间的通路增益对系统的影响 当R作用时,N＝0; 系统是常见的二阶单位反馈系统 在阶跃信号作用下 闭环传递函数当s->0时 ess = s->0          s*E(s) = s*(R(s)-C(s)) 于是稳态误差ess = 0 当N作用时,R ＝0; 系统是常见的二阶单位反馈系统,反馈增益H(s) = K1 为常数 在误差为阶跃信号作用下 enss = s->    s*(误差传递函数(s)) = s*(K2/(T*s^2+s+K1*K2))*(R(s

徒手绘制根轨迹 可以看出假设的系统传递函数如图中黄色公式部分 特征方程是(s^3+4*s^2+K*s+1) = 0: 绘制根轨迹的方法是 铺垫: 1) 先把所有和K有关的项合并成一大项K(s), (相当于提公因式K) 2)  接着把得到的式子除以不含K的项(如图中蓝色字体部分) 于是可以得到,这是变形后的特征方程 这个方程就变形为1+K * G(s) = 0 的形式了,很重要的铺垫 接着有几条规则需要注意 rule 1 和rule 2 Rule 1 看分子和分母谁的阶次高,把阶次高者的阶次标记为

自动控制原理学习总结 明天就考自控了,现在也还没怎么做题,待会帮empty castle  . L 把数据都备份好了认真看看题吧...还好是明天下午考试,不然估计会很坑爹.搞定自控! 自控的学习...基本上都是自学,老师上课基本上是白搭,一开始两周还坐前面听课.其实看不见,高度近视.都是"听"的...跟同学开玩笑说..上自控就跟听力课似得..中文听力课. 后面觉得不应该浪费美好的光阴在操蛋的上课上面,于是每每上自控课都会坐在教室最后面去看<Modern operating sys

Introduction  to lead/lag compensator 首先,compensator和controller有啥区别? 其实没有明确的界限,两者差不多.不必为这这个概念纠结 我找了一下关于这个问题一些人的看法,其中有很"流行"的解说 Lutz von Wangenheim · Hochschule Bremen Here is an excerpt from "G. Ellis, Control System Design Guide": &quo

series compensator 最好看过 Introduction to lead/leg compensator 再看这个串联校正的笔记blog 通过波特图校正系统: 校正系统就会有对系统的期望要求.图中对系统的期望是斜坡输入的稳态误差ess < 0.02 相角裕度是48度 第一步是系统的定型(确定好系统的阶次),阶次太低是无法满足稳态误差的要求的,通过过多的增加积分环节,提高系统阶次也不好,阶次太高,系统复杂化,不便于处理.要知道,高阶系统都是会想尽办法降阶到二阶来进行系统分析的. 第

root locus 定义: 单位负反馈系统的开环传递函数特征方程常数项从0增大到无穷大过程中,根的变化 例如: 开环传递函数G(s) = K/(s*(s+2)) 特征方程就是闭环传递函数分母多项式等于0的方程! 特征方程为s^2+2*s+K = 0; K 从0 增大到无穷大的过程中,特征方程根的变化轨迹就是根轨迹 "定义" 嗯?定义了有什么用?为什么是这样的?根轨迹用来干嘛的? 感觉中国教育很多时候就是一笔带过,能敷衍的就敷衍,很多时候没有切实深刻的追究问题的来源,是这样就这样了..

一.系统的分类 按输入信号类型分类 恒值控制系统(输入信号为恒指) 程序控制系统(计算机控制输入信号) 随动控制系统(输入信号按未知的函数变化) 2.按系统特性分 定常系统(系统的元件特性不随时间变化) 时变系统(系统的特性随时间变化) 很多时候我们按定常系统来近似时变系统 3.按叠加原理分 线性系统 非线性系统 小偏差线性化:将非线性系统在平衡点附近展开成泰勒级数,然后去掉高次项以得到线性函数 (还有连续.离散:单变量.多变量的分类) 二.一些我经常弄混的定义 传递函数的增益Kg:传递函数用零

1.比例环节 和(最小相位和非最小相位) ? 2.惯性环节 和 3.一阶微分环节 和 4.震荡环节 和取 5.二阶微分环节 和取 6.积分环节 7.微分环节

特征方程是什么? 由刚才的理论得知我们要求极点,来解出系统的振型看看有没有发散的部分.那么求极点的时候我们会有开环传递函数求极点和闭环传递函数求极点的问题,下面分开叙述. 闭环传递函数求极点 对于一个已经知道闭环表达式的系统: 只要简单的令即可,但是题目经常给的是开环传递函数. 对于如上图所示的带反馈的系统,其闭环传递函数就是: 和上面一样,可以得到,带进去就好了. 开环传递函数求极点 但是如果给的是开环传递函数: 从上面得到的结论()可得: 也就是说,稍微推导可以得到: 所以,不管是开环传递函